MPC局部路径规划器使用教程

1. 项目的目录结构及介绍

mpc_local_planner/
├── mpc_local_planner
│   ├── include
│   │   └── mpc_local_planner
│   ├── src
│   ├── launch
│   ├── config
│   ├── package.xml
│   └── CMakeLists.txt
├── mpc_local_planner_examples
│   ├── launch
│   ├── config
│   ├── package.xml
│   └── CMakeLists.txt
├── mpc_local_planner_msgs
│   ├── msg
│   ├── package.xml
│   └── CMakeLists.txt
├── README.md
├── COPYING.md
└── .gitignore

目录结构介绍

• mpc_local_planner/: 主包目录，包含核心代码和配置文件。
  • include/: 头文件目录。
  • src/: 源代码目录。
  • launch/: 启动文件目录。
  • config/: 配置文件目录。
  • package.xml: 包描述文件。
  • CMakeLists.txt: CMake构建文件。
• mpc_local_planner_examples/: 示例包目录，包含示例启动和配置文件。
  • launch/: 示例启动文件目录。
  • config/: 示例配置文件目录。
  • package.xml: 包描述文件。
  • CMakeLists.txt: CMake构建文件。
• mpc_local_planner_msgs/: 消息包目录，包含自定义消息类型。
  • msg/: 消息定义文件目录。
  • package.xml: 包描述文件。
  • CMakeLists.txt: CMake构建文件。
• README.md: 项目说明文件。
• COPYING.md: 许可证文件。
• .gitignore: Git忽略文件。

2. 项目的启动文件介绍

启动文件示例

在 mpc_local_planner/launch/ 目录下，通常会有一个或多个启动文件，例如 mpc_local_planner.launch。

<launch>
  <node pkg="mpc_local_planner" type="mpc_local_planner_node" name="mpc_local_planner" output="screen">
    <rosparam file="$(find mpc_local_planner)/config/mpc_local_planner_params.yaml" command="load" />
  </node>
</launch>

启动文件介绍

• <node pkg="mpc_local_planner" type="mpc_local_planner_node" name="mpc_local_planner" output="screen">: 启动 mpc_local_planner 节点。
• <rosparam file="$(find mpc_local_planner)/config/mpc_local_planner_params.yaml" command="load" />: 加载配置文件 mpc_local_planner_params.yaml。

3. 项目的配置文件介绍

配置文件示例

在 mpc_local_planner/config/ 目录下，通常会有一个或多个配置文件，例如 mpc_local_planner_params.yaml。

mpc_local_planner:
  base_local_planner: "mpc_local_planner/MPCPlannerROS"
  controller_frequency: 5.0
  min_vel_x: 0.1
  max_vel_x: 0.5
  min_vel_theta: -0.5
  max_vel_theta: 0.5
  acc_lim_x: 1.0
  acc_lim_theta: 1.0
  xy_goal_tolerance: 0.1
  yaw_goal_tolerance: 0.1

配置文件介绍

• base_local_planner: 指定使用的局部路径规划器插件。
• controller_frequency: 控制频率。
• min_vel_x 和 max_vel_x: 最小和最大线速度。
• min_vel_theta 和 max_vel_theta: