推荐开源项目:Swarm-SLAM - 稀疏分散协作的多机器人同时定位与建图框架
2024-05-22 21:01:28作者:宗隆裙
1、项目介绍
在多机器人系统中实现高效、准确的协同工作是一个复杂的挑战,尤其是当涉及到同时定位和建图(SLAM)时。而Swarm-SLAM开源项目正是为此类问题提供了一个创新的解决方案。这个C-SLAM系统被设计为可扩展、灵活、分布式且稀疏,这些都是群体机器人技术的重要特性。通过支持lidar、立体和RGB-D传感器,它为多机器人系统的协作SLAM任务开辟了新的可能。
2、项目技术分析
Swarm-SLAM的一大亮点是其内含的独特机器人间闭环检测优先级策略。这种策略能够减少机器人间的通信负荷,提升系统的收敛速度。基于ROS 2构建,项目包括几个关键包:
cslam:包含了Swarm-SLAM的核心节点;cslam_interfaces:提供了自定义的ROS消息接口;cslam_experiments:提供了不同设置的启动文件和配置示例;cslam_visualization:一个在线可视化工具,用于监控建图进度。
3、项目及技术应用场景
Swarm-SLAM适用于各种需要多机器人协作的场景,如智能仓库中的自主导航、环境监测、灾害救援等。在这些环境中,多个机器人可以独立工作,共同构建和更新地图,实现高效的信息采集和空间覆盖。
4、项目特点
- 分布式架构:每个机器人仅与其邻近的伙伴进行局部通信,降低网络负载,增强系统鲁棒性。
- 稀疏处理:只处理必要的信息,提高计算效率。
- 多传感器支持:适应性强,支持多种感知设备。
- 优化的闭环检测:通过优先级策略提升SLAM过程,减少错误闭环的影响。
- 详细文档:提供详尽的启动指南和API文档,便于快速上手。
要开始使用Swarm-SLAM,只需遵循提供的开始指导,按照步骤安装、构建并运行该项目。
引用我们的研究论文:
@ARTICLE{lajoieSwarmSLAMSparseDecentralized2023,
title = {Swarm-{{SLAM}} : {{Sparse Decentralized Collaborative Simultaneous Localization}} and {{Mapping Framework}} for {{Multi-Robot Systems}}},
author = {Lajoie, Pierre-Yves and Beltrame, Giovanni},
year = {2023},
eprint = {2301.06230},
eprinttype = {arxiv},
}
克隆代码:
sudo apt install python3-vcstool
git clone https://github.com/MISTLab/Swarm-SLAM.git
cd Swarm-SLAM
mkdir src
vcs import src < cslam.repos
总体来说,Swarm-SLAM是一个强大且实用的工具,为多机器人系统的SLAM应用带来了巨大的潜力。如果你正寻找这样的解决方案,那么这个项目绝对值得尝试。
登录后查看全文
热门项目推荐
相关项目推荐
PaddleOCR-VLPaddleOCR-VL 是一款顶尖且资源高效的文档解析专用模型。其核心组件为 PaddleOCR-VL-0.9B,这是一款精简却功能强大的视觉语言模型(VLM)。该模型融合了 NaViT 风格的动态分辨率视觉编码器与 ERNIE-4.5-0.3B 语言模型,可实现精准的元素识别。Python00- DDeepSeek-OCR暂无简介Python00
openPangu-Ultra-MoE-718B-V1.1昇腾原生的开源盘古 Ultra-MoE-718B-V1.1 语言模型Python00
HunyuanWorld-Mirror混元3D世界重建模型,支持多模态先验注入和多任务统一输出Python00
AI内容魔方AI内容专区,汇集全球AI开源项目,集结模块、可组合的内容,致力于分享、交流。03
Spark-Scilit-X1-13BFLYTEK Spark Scilit-X1-13B is based on the latest generation of iFLYTEK Foundation Model, and has been trained on multiple core tasks derived from scientific literature. As a large language model tailored for academic research scenarios, it has shown excellent performance in Paper Assisted Reading, Academic Translation, English Polishing, and Review Generation, aiming to provide efficient and accurate intelligent assistance for researchers, faculty members, and students.Python00
GOT-OCR-2.0-hf阶跃星辰StepFun推出的GOT-OCR-2.0-hf是一款强大的多语言OCR开源模型,支持从普通文档到复杂场景的文字识别。它能精准处理表格、图表、数学公式、几何图形甚至乐谱等特殊内容,输出结果可通过第三方工具渲染成多种格式。模型支持1024×1024高分辨率输入,具备多页批量处理、动态分块识别和交互式区域选择等创新功能,用户可通过坐标或颜色指定识别区域。基于Apache 2.0协议开源,提供Hugging Face演示和完整代码,适用于学术研究到工业应用的广泛场景,为OCR领域带来突破性解决方案。00- HHowToCook程序员在家做饭方法指南。Programmer's guide about how to cook at home (Chinese only).Dockerfile013
Spark-Chemistry-X1-13B科大讯飞星火化学-X1-13B (iFLYTEK Spark Chemistry-X1-13B) 是一款专为化学领域优化的大语言模型。它由星火-X1 (Spark-X1) 基础模型微调而来,在化学知识问答、分子性质预测、化学名称转换和科学推理方面展现出强大的能力,同时保持了强大的通用语言理解与生成能力。Python00- PpathwayPathway is an open framework for high-throughput and low-latency real-time data processing.Python00
热门内容推荐
1 freeCodeCamp Cafe Menu项目中link元素的void特性解析2 freeCodeCamp课程中屏幕放大器知识点优化分析3 freeCodeCamp猫照片应用教程中的HTML注释测试问题分析4 freeCodeCamp课程视频测验中的Tab键导航问题解析5 freeCodeCamp论坛排行榜项目中的错误日志规范要求6 freeCodeCamp博客页面工作坊中的断言方法优化建议7 freeCodeCamp JavaScript高阶函数中的对象引用陷阱解析8 freeCodeCamp英语课程填空题提示缺失问题分析9 freeCodeCamp全栈开发课程中React实验项目的分类修正10 freeCodeCamp音乐播放器项目中的函数调用问题解析
最新内容推荐
TJSONObject完整解析教程:Delphi开发者必备的JSON处理指南 TextAnimator for Unity:打造专业级文字动画效果的终极解决方案 开源电子设计自动化利器:KiCad EDA全方位使用指南 Photoshop作业资源文件下载指南:全面提升设计学习效率的必备素材库 RadiAnt DICOM Viewer 2021.2:专业医学影像阅片软件的全面指南 CrystalIndex资源文件管理系统:高效索引与文件管理的最佳实践指南 STDF-View解析查看软件:半导体测试数据分析的终极工具指南 中兴e读zedx.zed文档阅读器V4.11轻量版:专业通信设备文档阅读解决方案 WebVideoDownloader:高效网页视频抓取工具全面使用指南 移动端HTML医疗影像DICOM在线浏览解决方案:零足迹医疗图像查看器
项目优选
收起
deepin linux kernel
C
24
6
OpenHarmony documentation | OpenHarmony开发者文档
Dockerfile
242
2.38 K
React Native鸿蒙化仓库
JavaScript
216
291
本仓将收集和展示高质量的仓颉示例代码,欢迎大家投稿,让全世界看到您的妙趣设计,也让更多人通过您的编码理解和喜爱仓颉语言。
Cangjie
353
1.56 K
Nop Platform 2.0是基于可逆计算理论实现的采用面向语言编程范式的新一代低代码开发平台,包含基于全新原理从零开始研发的GraphQL引擎、ORM引擎、工作流引擎、报表引擎、规则引擎、批处理引引擎等完整设计。nop-entropy是它的后端部分,采用java语言实现,可选择集成Spring框架或者Quarkus框架。中小企业可以免费商用
Java
9
1
旨在打造算法先进、性能卓越、高效敏捷、安全可靠的密码套件,通过轻量级、可剪裁的软件技术架构满足各行业不同场景的多样化要求,让密码技术应用更简单,同时探索后量子等先进算法创新实践,构建密码前沿技术底座!
C
1.02 K
405
暂无简介
Dart
539
118
仓颉编程语言运行时与标准库。
Cangjie
123
98
🎉 (RuoYi)官方仓库 基于SpringBoot,Spring Security,JWT,Vue3 & Vite、Element Plus 的前后端分离权限管理系统
Vue
1 K
589
本项目是CANN提供的数学类基础计算算子库,实现网络在NPU上加速计算。
C++
591
116