Habitat-Sim项目中的EGL上下文创建问题解析与解决方案

问题背景

在使用Habitat-Sim项目进行3D仿真环境开发时，开发者可能会遇到一个常见的错误："WindowlessContext: Unable to create windowless context"。这个错误通常出现在尝试运行示例脚本时，特别是当系统配置不当或环境设置不完整的情况下。

错误现象

典型错误信息表现为：

Platform::WindowlessEglApplication::tryCreateContext(): unable to find CUDA device 0 among 3 EGL devices in total
WindowlessContext: Unable to create windowless context

这种错误表明系统无法为Habitat-Sim创建无窗口的EGL上下文，这通常与CUDA和EGL设备的配置有关。

根本原因分析

1. CUDA驱动未正确加载：最常见的原因是安装CUDA Toolkit后未重启系统，导致新安装的驱动未能正确加载。

2. EGL设备识别问题：系统无法正确识别CUDA设备与EGL设备的对应关系。

3. 环境配置冲突：多个CUDA版本共存或环境变量设置不当可能导致设备识别混乱。

4. 模拟器实例管理不当：在循环中创建多个模拟器实例而未正确关闭前一个实例，也会导致类似错误。

解决方案

1. 完整安装CUDA Toolkit并重启系统

对于Ubuntu 22.04系统，推荐安装CUDA 12.4版本：

wget https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/repos/ubuntu2204/x86_64/cuda-ubuntu2204.pin
sudo mv cuda-ubuntu2204.pin /etc/apt/preferences.d/cuda-repository-pin-600
wget https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/12.4.0/local_installers/cuda-repo-ubuntu2204-12-4-local_12.4.0-550.54.14-1_amd64.deb
sudo dpkg -i cuda-repo-ubuntu2204-12-4-local_12.4.0-550.54.14-1_amd64.deb
sudo cp /var/cuda-repo-ubuntu2204-12-4-local/cuda-*-keyring.gpg /usr/share/keyrings/
sudo apt-get update
sudo apt-get -y install cuda-toolkit-12-4
sudo apt-get install -y cuda-drivers

安装完成后，必须重启系统使驱动生效。

2. 检查EGL设备配置

运行以下命令检查系统EGL设备：

ldconfig -N -v | grep libEGL

正常输出应包含类似内容：

libEGL_nvidia.so.0 -> libEGL_nvidia.so.550.54.14
libEGL.so.1 -> libEGL.so.1.1.0

3. 正确管理模拟器实例

在代码中使用Habitat-Sim时，确保：

• 不要同时创建多个模拟器实例
• 在循环中使用模拟器时，正确关闭前一个实例再创建新实例
• 使用上下文管理器或显式调用关闭方法

4. 项目版本注意事项

注意habitat-api已不再维护，其功能已迁移至habitat-lab。使用旧版示例代码可能会导致模块导入错误。

验证解决方案

成功解决问题后，应该能够：

1. 正常运行habitat-sim中的示例脚本
2. 使用交互式测试和物理交互功能
3. 确认CUDA设备被正确识别

总结

Habitat-Sim中的EGL上下文创建问题通常与系统级配置有关，特别是CUDA驱动和EGL设备的正确设置。通过完整安装CUDA Toolkit、确保系统重启、正确管理模拟器实例，可以解决大多数此类问题。开发者还应注意使用最新的habitat-lab而非已废弃的habitat-api，以避免兼容性问题。