开源项目下载及安装教程：FISS Planner

1. 项目介绍

FISS Planner 是一个用于自动驾驶的轨迹规划框架，采用快速迭代搜索和采样策略。该项目基于 frenet_optimal_planner 进行改进，利用历史规划结果作为启发式搜索的先验信息，并引入了一种迭代搜索-生成-评估策略，以寻找最优轨迹候选。相比现有框架，FISS Planner 可显著减少规划过程中计算成本高的操作，实现 2-6 倍的规划速度提升。该项目的论文已被 RA-L 2022 和 IROS 2022 接受。

2. 项目下载位置

项目托管在 GitHub 上，您可以从以下位置下载项目：

https://github.com/SS47816/fiss_planner.git

3. 项目安装环境配置

在安装项目之前，您需要配置以下环境：

• C++11 以上版本
• CMake 3.0.2 以上版本
• Eigen 库
• ROS (roscpp, rospy, tf, tf2_ros, std_msgs, nav_msgs, geometry_msgs, autoware_msgs, visualization_msgs, tf2_geometry_msgs, dynamic_reconfigure)

以下为环境配置的图片示例：

4. 项目安装方式

安装项目需要执行以下步骤：

1. 创建一个 catkin 工作空间
2. 克隆 lgsvl_utils 和 fiss_planner 仓库
3. 安装依赖
4. 编译项目
5. 设置环境变量

具体命令如下：

# 创建 catkin 工作空间
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/SS47816/lgsvl_utils.git
git clone https://github.com/SS47816/fiss_planner.git
cd ..

# 安装依赖
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

# 编译项目
catkin_make

# 设置环境变量
source devel/setup.bash

5. 项目处理脚本

项目中的处理脚本主要是用于启动 FISS Planner 节点。运行以下命令即可启动：

roslaunch fiss_planner fiss_planner.launch