PointNetGPD 项目安装与使用指南
2024-09-26 19:21:26作者:丁柯新Fawn
PointNetGPD
暂无简介
1. 项目目录结构及介绍
PointNetGPD 项目的目录结构如下:
PointNetGPD/
├── data/
│ ├── dex-net/
│ ├── meshpy/
│ └── ycb_grasp/
├── dex-net/
│ ├── apps/
│ └── data/
├── meshpy/
├── README.md
├── requirements.txt
├── setup.py
└── main_1v.py
目录结构介绍
-
data/: 存放数据集和相关配置文件。
- dex-net/: 包含 Dex-Net 相关的数据和配置。
- meshpy/: 包含 MeshPy 相关的数据和配置。
- ycb_grasp/: 包含 YCB 物体抓取数据集。
-
dex-net/: 包含 Dex-Net 的代码和应用程序。
- apps/: 包含用于生成数据集、可视化和抓取评估的应用程序。
- data/: 包含 Dex-Net 的配置文件和抓取数据。
-
meshpy/: 包含 MeshPy 的代码和配置。
-
README.md: 项目的基本介绍和安装指南。
-
requirements.txt: 项目依赖的 Python 包列表。
-
setup.py: 项目的安装脚本。
-
main_1v.py: 项目的启动文件之一,用于训练和评估抓取配置。
2. 项目的启动文件介绍
main_1v.py
main_1v.py
是 PointNetGPD 项目的主要启动文件之一,用于训练和评估抓取配置。该文件支持以下功能:
- 训练模式: 使用
--mode train
参数启动训练过程。 - 评估模式: 使用
--mode eval
参数启动评估过程。 - 批量大小: 使用
--batch-size
参数设置训练或评估的批量大小。 - 模型类型: 使用
--model-type
参数选择不同的模型类型。
使用示例
python main_1v.py --mode train --batch-size 16 --model-type 1v
3. 项目的配置文件介绍
requirements.txt
requirements.txt
文件列出了项目运行所需的 Python 包及其版本。通过以下命令安装这些依赖:
pip install -r requirements.txt
setup.py
setup.py
是项目的安装脚本,用于安装项目的 Python 包。通过以下命令安装项目:
python setup.py install
dex-net/data/grippers/robotiq_85/params.json
params.json
文件包含了抓取器的配置参数,如最小宽度、最大宽度、手指半径等。这些参数用于生成抓取数据集和抓取姿态。
配置示例
{
"min_width": 0.02,
"max_width": 0.08,
"finger_radius": 0.01,
"max_depth": 0.05
}
通过以上配置文件和启动文件,您可以顺利安装和使用 PointNetGPD 项目进行抓取配置的训练和评估。
PointNetGPD
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