PointNetGPD 项目安装与使用指南

1. 项目目录结构及介绍

PointNetGPD 项目的目录结构如下：

PointNetGPD/
├── data/
│   ├── dex-net/
│   ├── meshpy/
│   └── ycb_grasp/
├── dex-net/
│   ├── apps/
│   └── data/
├── meshpy/
├── README.md
├── requirements.txt
├── setup.py
└── main_1v.py

目录结构介绍

• data/: 存放数据集和相关配置文件。

  • dex-net/: 包含 Dex-Net 相关的数据和配置。
  • meshpy/: 包含 MeshPy 相关的数据和配置。
  • ycb_grasp/: 包含 YCB 物体抓取数据集。

• dex-net/: 包含 Dex-Net 的代码和应用程序。

  • apps/: 包含用于生成数据集、可视化和抓取评估的应用程序。
  • data/: 包含 Dex-Net 的配置文件和抓取数据。

• meshpy/: 包含 MeshPy 的代码和配置。

• README.md: 项目的基本介绍和安装指南。

• requirements.txt: 项目依赖的 Python 包列表。

• setup.py: 项目的安装脚本。

• main_1v.py: 项目的启动文件之一，用于训练和评估抓取配置。

2. 项目的启动文件介绍

main_1v.py

main_1v.py 是 PointNetGPD 项目的主要启动文件之一，用于训练和评估抓取配置。该文件支持以下功能：

• 训练模式: 使用 --mode train 参数启动训练过程。
• 评估模式: 使用 --mode eval 参数启动评估过程。
• 批量大小: 使用 --batch-size 参数设置训练或评估的批量大小。
• 模型类型: 使用 --model-type 参数选择不同的模型类型。

使用示例

python main_1v.py --mode train --batch-size 16 --model-type 1v

3. 项目的配置文件介绍

requirements.txt

requirements.txt 文件列出了项目运行所需的 Python 包及其版本。通过以下命令安装这些依赖：

pip install -r requirements.txt

setup.py

setup.py 是项目的安装脚本，用于安装项目的 Python 包。通过以下命令安装项目：

python setup.py install

dex-net/data/grippers/robotiq_85/params.json

params.json 文件包含了抓取器的配置参数，如最小宽度、最大宽度、手指半径等。这些参数用于生成抓取数据集和抓取姿态。

配置示例

{
  "min_width": 0.02,
  "max_width": 0.08,
  "finger_radius": 0.01,
  "max_depth": 0.05
}

通过以上配置文件和启动文件，您可以顺利安装和使用 PointNetGPD 项目进行抓取配置的训练和评估。