线性跟驰模型的MATLAB代码资源

简介

本仓库提供了一组适用于高级驾驶辅助系统（ADAS）功能的MATLAB代码，名为ADAS_Functions_MATLAB。这些代码专注于汽车挂车系统的路径规划与优化，采用了混合A*算法。与传统的汽车拖挂车路径规划算法不同，本代码允许挂接点的设置更加灵活，不仅限于后轴中点，也可以设置在车身的后点，以适应更广泛的使用场景。

功能特点

• 精确输入/输出线性化技术：用于计算方向盘角度，保证操作的精确性。
• 路径跟踪算法：包括直线路径追踪和圆路径追踪，基于模型预测控制，应用两个不同的状态空间方程式。
• 控制信号选择：采用转向角比率作为控制信号，提高系统的稳定性。
• 非线性模型预测控制：用于计算方向盘角度，优化路径跟踪性能。

注意事项

• 本代码库不包括汽车挂车系统的混合A*算法路径优化的实现。
• 代码库将持续更新，添加更多功能与优化算法。

使用说明

请将代码下载至您的MATLAB环境中，并根据提供的文档和示例进行配置和使用。

版权声明

本代码根据麻省理工学院的执照发布，使用前请确保遵守相关版权和许可协议。

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感谢您使用ADAS_Functions_MATLAB，期待您的反馈和改进建议。