【亲测免费】 ROS 扫地机器人路径覆盖及控制源码

项目简介

本资源提供了基于ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）环境下的扫地机器人模拟器，通过经典的小乌龟(turtlesim)模型来演示路径覆盖算法和差速驱动控制逻辑。此项目特别适合ROS初学者和对自动清扫机器人感兴趣的开发者学习和研究。

功能特点

• 路径覆盖算法：实现了针对虚拟清洁任务的路径覆盖策略，确保小乌龟在模拟环境中能够尽可能全面地覆盖区域。
• 差速控制：通过ROS节点控制小乌龟的移动，模拟真实世界中扫地机器人的左右轮独立控制，实现精准转向和移动。

快速入门

1. 准备工作：确保你的系统已安装ROS，并配置好ROS的工作空间。

2. 克隆或下载源码：

   • 克隆到你的ROS工作区的src目录下，或者手动解压至相应位置。

3. 编译项目：

   • 打开终端，进入ROS工作空间的根目录。
   • 运行 catkin_make 命令进行编译。

4. 启动环境与程序：

   • 首先，在一个新的终端窗口里，启动ROS核心：roscore
   • 紧接着，在另一个终端启动turtlesim仿真：rosrun turtlesim turtlesim_node
   • 最后，运行本项目的节点以启动扫地机器人模拟：rosrun turtlesim_cleaner robot_cleaner_node

此时，您将看到小乌龟在turtlesim中执行路径覆盖的清理任务，展示了如何利用ROS来控制虚拟机器人的运动和完成特定任务。

注意事项

• 在运行项目前，请确认ROS环境已经正确设置并可以正常使用。
• 若在编译或运行过程中遇到任何问题，检查ROS工作空间的环境变量是否配置正确，以及依赖包是否全部安装。
• 此示例主要用于教育和学习目的，实际应用时可能需要根据硬件和需求进行相应的调整和优化。

通过这个简单的项目，不仅可以学习到ROS的基本用法，还能深入理解路径规划和机器人控制的基础概念。希望对您的学习和探索之旅有所帮助。