首页
/ Ceres Solver 中 AutoDiffCostFunction 的使用注意事项

Ceres Solver 中 AutoDiffCostFunction 的使用注意事项

2025-06-16 08:05:12作者:裘旻烁

问题背景

在使用 Ceres Solver 进行非线性优化时,AutoDiffCostFunction 是一个常用的自动微分工具,它能够自动计算代价函数的导数。然而,在 Ceres Solver 2.2.0 版本中,开发者可能会遇到一个常见的编译错误,这与 AutoDiffCostFunction 的构造函数使用方式有关。

问题现象

当开发者按照示例代码使用 AutoDiffCostFunction 时,可能会遇到如下编译错误:

error: no matching function for call to 'ceres::AutoDiffCostFunction<CostFunctor, 1, 1>::AutoDiffCostFunction()'

这个错误通常出现在类似下面的代码中:

ceres::CostFunction* cost_function =
    new ceres::AutoDiffCostFunction<CostFunctor, 1, 1>();
problem.AddResidualBlock(cost_function, nullptr, &x);

原因分析

这个问题的根本原因在于 Ceres Solver 2.2.0 版本中 AutoDiffCostFunction 的构造函数设计。在 2.2.0 版本中,AutoDiffCostFunction 没有提供无参数的构造函数,而是需要显式地传递一个 CostFunctor 对象。

具体来说,AutoDiffCostFunction 在 2.2.0 版本中有以下几种构造函数:

  1. 移动构造函数:AutoDiffCostFunction(AutoDiffCostFunction&& other)
  2. 带 functor 指针和所有权参数的构造函数:explicit AutoDiffCostFunction(CostFunctor* functor, Ownership ownership)
  3. 带 functor 指针、残差数维度和所有权参数的构造函数:AutoDiffCostFunction(CostFunctor* functor, int num_residuals, Ownership ownership)

解决方案

要解决这个问题,开发者有以下几种选择:

方案一:使用正确的构造函数

正确的使用方式应该是传递一个 CostFunctor 对象:

ceres::CostFunction* cost_function =
    new ceres::AutoDiffCostFunction<CostFunctor, 1, 1>(new CostFunctor);
problem.AddResidualBlock(cost_function, nullptr, &x);

方案二:升级到最新版本

在 Ceres Solver 的主分支(master)中,这个问题已经被修复,可以直接使用无参数的构造函数。如果开发者可以升级到最新版本,这个问题将不再出现。

方案三:使用对应版本的示例代码

确保使用的示例代码与安装的 Ceres Solver 版本一致。2.2.0 版本的示例代码中已经包含了正确的构造函数调用方式。

深入理解

AutoDiffCostFunction 的设计变化反映了 Ceres Solver 对资源管理和接口易用性的权衡。在早期版本中,要求显式传递 functor 对象可以更明确地控制资源所有权。而在新版本中,为了简化接口,增加了无参数构造函数,内部会自动创建 functor 对象。

最佳实践

  1. 始终检查使用的 Ceres Solver 版本
  2. 确保示例代码与安装版本匹配
  3. 在使用 AutoDiffCostFunction 时,明确资源所有权
  4. 考虑使用智能指针管理 CostFunction 对象,避免内存泄漏

总结

Ceres Solver 是一个功能强大的非线性优化库,但在不同版本间可能存在接口差异。理解 AutoDiffCostFunction 的构造函数变化,可以帮助开发者避免常见的编译错误,更高效地使用这个工具进行优化问题的求解。对于新项目,建议使用最新版本的 Ceres Solver,而对于已有项目,则需要确保代码与安装版本的一致性。

登录后查看全文
热门项目推荐
相关项目推荐

热门内容推荐

最新内容推荐

项目优选

收起
docsdocs
OpenHarmony documentation | OpenHarmony开发者文档
Dockerfile
139
1.91 K
kernelkernel
deepin linux kernel
C
22
6
nop-entropynop-entropy
Nop Platform 2.0是基于可逆计算理论实现的采用面向语言编程范式的新一代低代码开发平台,包含基于全新原理从零开始研发的GraphQL引擎、ORM引擎、工作流引擎、报表引擎、规则引擎、批处理引引擎等完整设计。nop-entropy是它的后端部分,采用java语言实现,可选择集成Spring框架或者Quarkus框架。中小企业可以免费商用
Java
8
0
ohos_react_nativeohos_react_native
React Native鸿蒙化仓库
C++
192
273
RuoYi-Vue3RuoYi-Vue3
🎉 (RuoYi)官方仓库 基于SpringBoot,Spring Security,JWT,Vue3 & Vite、Element Plus 的前后端分离权限管理系统
Vue
923
551
openHiTLSopenHiTLS
旨在打造算法先进、性能卓越、高效敏捷、安全可靠的密码套件,通过轻量级、可剪裁的软件技术架构满足各行业不同场景的多样化要求,让密码技术应用更简单,同时探索后量子等先进算法创新实践,构建密码前沿技术底座!
C
421
392
openGauss-serveropenGauss-server
openGauss kernel ~ openGauss is an open source relational database management system
C++
145
189
金融AI编程实战金融AI编程实战
为非计算机科班出身 (例如财经类高校金融学院) 同学量身定制,新手友好,让学生以亲身实践开源开发的方式,学会使用计算机自动化自己的科研/创新工作。案例以量化投资为主线,涉及 Bash、Python、SQL、BI、AI 等全技术栈,培养面向未来的数智化人才 (如数据工程师、数据分析师、数据科学家、数据决策者、量化投资人)。
Jupyter Notebook
74
64
Cangjie-ExamplesCangjie-Examples
本仓将收集和展示高质量的仓颉示例代码,欢迎大家投稿,让全世界看到您的妙趣设计,也让更多人通过您的编码理解和喜爱仓颉语言。
Cangjie
344
1.3 K
easy-eseasy-es
Elasticsearch 国内Top1 elasticsearch搜索引擎框架es ORM框架,索引全自动智能托管,如丝般顺滑,与Mybatis-plus一致的API,屏蔽语言差异,开发者只需要会MySQL语法即可完成对Es的相关操作,零额外学习成本.底层采用RestHighLevelClient,兼具低码,易用,易拓展等特性,支持es独有的高亮,权重,分词,Geo,嵌套,父子类型等功能...
Java
36
8