Apollo 9.0.0控制与规划模块启动问题解析

问题背景

在Apollo自动驾驶平台9.0.0版本中，部分用户遇到了控制(Control)和规划(Planning)模块无法正常启动的问题。具体表现为在Dreamview界面中点击模块开关后，开关会自动恢复到关闭状态，且终端没有显示任何相关日志信息。

版本差异分析

通过对比Apollo 8.0和9.0版本的文件结构，发现9.0版本在模块启动方式上做了重大调整：

1. 文件结构变化：9.0版本移除了传统的launch和dag目录结构，这些目录在之前版本中用于启动模块
2. 启动机制变更：规划模块的启动文件被迁移到了新的位置（module/planning/planning_component/launch）

问题根源

导致控制与规划模块无法启动的主要原因在于：

1. 配置文件不兼容：用户直接使用了6.0版本的hmi-modes配置文件，其中的dag文件路径指向了旧版本的位置
2. 新版本架构调整：9.0版本对模块启动机制进行了重构，采用了新的组件化架构

解决方案

解决该问题的关键步骤包括：

1. 更新配置文件：确保hmi-modes配置文件中指向的dag文件路径与9.0版本的实际位置一致
2. 了解新架构：熟悉9.0版本采用的组件化启动方式，规划模块的启动文件现在位于module/planning/planning_component/launch目录下
3. Dreamview界面调整：注意9.0版本Dreamview界面中移除了"Routing"启动按钮

技术建议

对于从旧版本迁移到Apollo 9.0的用户，建议：

1. 仔细阅读9.0版本的更新文档，了解架构变化
2. 不要直接复用旧版本的配置文件，需要根据新版本结构进行调整
3. 关注模块启动日志，当模块无法启动时，检查相关路径配置是否正确
4. 理解组件化架构的优势，这种设计提高了系统的模块化和可维护性

总结

Apollo 9.0在架构上进行了重要改进，这些变化虽然带来了更好的系统设计，但也可能导致从旧版本升级时出现兼容性问题。通过正确配置新版本的启动文件路径，并理解组件化架构的设计理念，可以顺利解决控制与规划模块的启动问题。