【亲测免费】 DengFOC_Lib 开源项目教程

项目介绍

DengFOC_Lib 是一个基于 Arduino 和 ESP32 硬件开发的开源 FOC（Field Oriented Control）库，由灯哥开源。该库参考了 SimpleFOC 的部分设计，但更秉承极简主义和实用主义，拥有比 SimpleFOC 更简易但更丰富的二次开发和应用特性。DengFOC_Lib 的主要特点包括：

• 资源占用低：内存占用比 SimpleFOC 少 2/3。
• 开放度更广：库把基本的 FOC 算法接口（如电角度、Iaplha 、IBeta）等以一种及其简单的方式向用户开放，使得用户可以直接接触到 FOC 算法实现的全过程。
• 外接能力强：支持与 OpenMV、树莓派、Python 等多种硬件方案和软件语言直接的对接和互相调用。
• 即插即用：先进的参数自识别功能可以使得用户无需配置任何参数，直接插入电机和编码器即可跑 FOC。
• 无线控制支持：高速 UDP ESPNow 通讯，无需信号线即可控制电机。
• 脚本支持：库内建强大的脚本语言 Lua，可以在不编译的情况下快速建立 FOC 应用。
• 强大的工具链支持：支持与 Matlab、Simulink 等系统直接通讯。

项目快速启动

环境准备

1. 硬件：Arduino 或 ESP32 开发板。
2. 软件：Arduino IDE。

安装库

1. 打开 Arduino IDE。
2. 进入 项目 -> 加载库 -> 添加 .ZIP 库...。
3. 选择下载的 DengFOC_Lib 库文件（.zip 格式）。

示例代码

以下是一个简单的示例代码，展示如何使用 DengFOC_Lib 库进行电机控制：

#include "DengFOC.h"

int Sensor_DIR = -1;

void setup() {
  // 初始化电机
  DengFOC_init();
}

void loop() {
  // 电机控制逻辑
  DengFOC_run();
}

应用案例和最佳实践

案例一：闭环速度控制

闭环速度控制是 FOC 应用中的常见场景。以下是一个闭环速度控制的示例代码：

#include "DengFOC.h"

void setup() {
  // 初始化电机
  DengFOC_init();
  // 设置速度闭环
  DengFOC_setSpeed(1000); // 设置目标速度为 1000 RPM
}

void loop() {
  // 运行速度闭环控制
  DengFOC_runSpeedControl();
}

案例二：力位闭环控制

力位闭环控制结合了电流力矩环和位置闭环，适用于需要精确位置控制的场景。以下是一个力位闭环控制的示例代码：

#include "DengFOC.h"

void setup() {
  // 初始化电机
  DengFOC_init();
  // 设置力位闭环
  DengFOC_setPosition(180); // 设置目标位置为 180 度
}

void loop() {
  // 运行力位闭环控制
  DengFOC_runPositionControl();
}

典型生态项目

项目一：DengFOC 在 STM32 平台上的移植

有爱好者将 DengFOC 项目移植到了 STM32 平台上，链接如下：

DengFOC_on_STM32

项目二：DengFOC 与 OpenMV 的集成

DengFOC 支持与 OpenMV 直接通讯，可以快速建立机器人应用。以下是一个简单的集成示例：

import sensor, image, time
from pyb import UART

uart = UART(3, 115200)

while(True):
    # 读取图像并处理
    img = sensor.snapshot()
    # 发送