ros_controllers 技术文档

本文档将详细介绍如何安装、使用以及API调用方式，帮助用户更好地理解和运用 ros_controllers 项目。

1. 安装指南

依赖项

在安装 ros_controllers 之前，请确保您的系统已经安装了以下依赖项：

• ROS (Robot Operating System) 的相应版本（Indigo, Kinetic, Lunar, Melodic, Noetic）
• CMake
• catkin

源码安装

1. 克隆项目仓库到您的本地目录：

   cd ~/catkin_ws/src
   git clone https://github.com/ros-controls/ros_controllers.git
   

2. 切换到对应的ROS版本分支：

   cd ~/catkin_ws/src/ros_controllers
   git checkout <您的ROS版本分支>  # 例如：kinetic-devel
   

3. 编译源码：

   cd ~/catkin_ws
   catkin_make
   

4. 设置环境变量：

   source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
   

2. 项目的使用说明

ros_controllers 是一个用于ROS的通用且简单的控制框架。以下是一些基本的使用说明：

• 启动控制器：

  roslaunch <控制器名称> <启动文件>
  

• 查看控制器状态：

  rostopic list
  

• 调试控制器：

  使用 rqt_graph 查看节点和主题的连接关系：

  rqt_graph
  

3. 项目API使用文档

ros_controllers 提供了丰富的API供开发者使用。以下是一些常用的API：

• 控制器接口：

  // 控制器接口示例
  class MyController : public controller_interface::ControllerBase
  {
  public:
      bool init(hardware_interface::RobotHW* robot, ros::NodeHandle &n)
      {
          // 初始化硬件接口
      }
  
      void update(const ros::Time& time, const ros::Duration& period)
      {
          // 更新控制器逻辑
      }
  
      void starting(const ros::Time& time)
      {
          // 控制器启动逻辑
      }
  
      void stopping(const ros::Time& time)
      {
          // 控制器停止逻辑
      }
  };
  

• 硬件接口：

  // 硬件接口示例
  class MyHardwareInterface : public hardware_interface::RobotHW
  {
  public:
      MyHardwareInterface()
      {
          // 初始化硬件接口
      }
  
      void read()
      {
          // 读取硬件状态
      }
  
      void write()
      {
          // 写入硬件状态
      }
  };
  

• 传感器接口：

  // 传感器接口示例
  class MySensorInterface : public sensor_interface::SensorInterface
  {
  public:
      MySensorInterface()
      {
          // 初始化传感器接口
      }
  
      void read()
      {
          // 读取传感器数据
      }
  };
  

4. 项目安装方式

ros_controllers 的安装方式已在“安装指南”部分详细介绍。请参考该部分进行安装。