TRAVEL项目下载及安装教程

1. 项目介绍

TRAVEL项目是一个用于可通行地面和地面以上物体分割的3D LiDAR扫描图表示的图分割方法。该项目由KAIST的Minho Oh和Euigon Jung等人开发，旨在通过图表示法对3D LiDAR扫描数据进行处理，实现地面和地面以上物体的有效分割，适用于自动驾驶和机器人导航等领域。

2. 项目下载位置

TRAVEL项目的源代码托管在GitHub上，可以通过以下命令进行下载：

git clone https://github.com/url-kaist/TRAVEL.git

3. 项目安装环境配置

3.1 系统要求

• Ubuntu 18.04 LTS
• ROS Melodic

3.2 依赖安装

在安装TRAVEL项目之前，需要确保系统中已经安装了以下依赖：

sudo apt install cmake libeigen3-dev libboost-all-dev
sudo apt-get install ros-melodic-jsk-recognition
sudo apt-get install ros-melodic-jsk-common-msgs
sudo apt-get install ros-melodic-jsk-rviz-plugins

3.3 环境配置示例

以下是环境配置的示例图片：

4. 项目安装方式

4.1 创建工作空间

首先，创建一个ROS工作空间并进入该目录：

mkdir -p catkin_ws/src/
cd catkin_ws/src/

4.2 下载项目

使用以下命令下载TRAVEL项目：

git clone https://github.com/url-kaist/TRAVEL.git

4.3 编译项目

进入工作空间根目录并编译项目：

cd ../
catkin_make

5. 项目处理脚本

5.1 运行KITTI数据集

在KITTI数据集上运行TRAVEL项目，可以使用以下命令：

roslaunch travel run_kitti.launch data_dir:=$[ABS_DIRECTORY_OF_KITTI] seq:=$[SEQUENCE_ID]

例如：

roslaunch travel run_kitti.launch data_dir:=/home/shapelim/qbench/kitti seq:=00

5.2 下载并运行自定义数据集

下载TRAVEL项目提供的自定义数据集：

wget https://urserver.kaist.ac.kr/publicdata/TRAVEL_22/rough_terrain_1.bag
wget https://urserver.kaist.ac.kr/publicdata/TRAVEL_22/rough_terrain_2.bag

运行TRAVEL项目处理自定义数据集：

roslaunch travel run.launch

通过以上步骤，您可以成功下载并安装TRAVEL项目，并使用其处理3D LiDAR扫描数据。