RealSense ROS2硬件同步配置详解：解决多相机同步问题

引言

在多相机系统中实现精确的硬件同步是计算机视觉和机器人应用中的关键需求。本文将详细介绍如何在RealSense ROS2驱动中正确配置硬件同步参数，帮助开发者避免常见的配置陷阱。

硬件同步基础概念

RealSense D400系列相机支持通过硬件信号线实现多设备间的精确同步。这种同步机制对于需要时间对齐的多视角应用至关重要，如立体视觉、运动捕捉等场景。

ROS2环境下的参数配置

与ROS1不同，ROS2 RealSense驱动对参数命名空间有更严格的要求。正确的参数配置需要明确指定模块名称：

{'name': 'depth_module.inter_cam_sync_mode', 'default': '1', 'description': '相机同步模式'},
{'name': 'depth_module.output_trigger_enabled', 'default': 'true', 'description': '启用输出触发'},

主从相机配置要点

1. 主相机设置：将inter_cam_sync_mode设为'1'，表示作为同步信号源
2. 从相机设置：每个从相机需要将inter_cam_sync_mode设为'2'，表示接受主相机的同步信号

常见问题解决方案

许多开发者遇到同步失效的问题，通常是由于以下原因：

1. 参数命名空间错误：未指定depth_module前缀
2. 主从配置混淆：所有相机设置为相同模式
3. 物理连接问题：未正确连接同步信号线

最佳实践建议

1. 使用多终端分别启动主从相机
2. 在启动前确认物理连接可靠
3. 通过rs-enumerate-devices工具验证同步状态
4. 考虑添加外部触发源以获得更高精度的同步

结论

正确配置RealSense ROS2驱动的硬件同步参数需要理解模块化参数命名规则和主从同步机制。通过本文介绍的配置方法和注意事项，开发者可以快速建立可靠的多相机同步系统，为高级视觉应用奠定基础。