GraphOptim项目下载与安装教程

1. 项目介绍

GraphOptim 是一个开源项目，它提供了官方实现的 CVPR 2021 论文《Hybrid Rotation Averaging: A Fast and Robust Rotation Averaging Approach》中的优化算法。该项目不仅包含了旋转平均求解器，还提供了3D视觉中的一些流行方法，如平移平均、聚类等。GraphOptim 被设计用来解决大规模优化问题，并且易于扩展。

2. 项目下载位置

项目托管在 GitHub 上，下载位置为：https://github.com/AIBluefisher/GraphOptim.git

3. 项目安装环境配置

在安装 GraphOptim 之前，需要确保以下环境配置正确：

• 操作系统：Ubuntu 16.04/18.04/20.04
• 依赖库：Eigen 3.2、Ceres 1.14.0（用于非线性优化）

以下为环境配置的步骤及示例：

安装 Eigen 库

sudo apt-get install libeigen3-dev

安装 Ceres 库

sudo apt-get install libatlas-base-dev
sudo apt-get install libsuitesparse-dev
git clone https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver
cd ceres-solver
git checkout $(git describe --tags)  # 获取最新发布版本
mkdir build && cd build
cmake -DBUILD_TESTING=OFF -DBUILD_EXAMPLES=OFF
make
sudo make install

4. 项目安装方式

以下为 GraphOptim 的安装步骤：

1. 克隆项目到本地

   git clone https://github.com/AIBluefisher/GraphOptim.git
   cd GraphOptim
   

2. 编译安装

   mkdir build && cd build
   cmake ..
   make -j8
   sudo make install
   

5. 项目处理脚本

GraphOptim 提供了一些示例脚本来运行旋转平均和全局结构从运动（SfM）的例子。以下为运行旋转平均的示例：

/build/bin/rotation_estimator --g2o_filename=/data/synthetic/20_2.g2o

这个命令将会处理指定的 g2o 文件，进行旋转平均的计算。

以上就是 GraphOptim 项目的下载与安装教程。希望对您有所帮助！