qpOASES 项目教程

1. 项目的目录结构及介绍

qpOASES 项目的目录结构如下：

qpOASES/
├── bin/
├── build/
├── cmake/
├── doc/
├── examples/
├── include/
├── interfaces/
├── LICENSE
├── Makefile
├── README.md
├── scripts/
├── src/
└── thirdparty/

目录介绍

• bin/: 包含编译后的可执行文件。
• build/: 用于存放编译过程中的中间文件。
• cmake/: 包含 CMake 配置文件。
• doc/: 包含项目文档，如用户手册。
• examples/: 包含示例代码，展示如何使用 qpOASES。
• include/: 包含项目的头文件。
• interfaces/: 包含与其他软件（如 Matlab）的接口。
• LICENSE: 项目的许可证文件。
• Makefile: 用于编译项目的 Makefile。
• README.md: 项目的基本介绍和使用说明。
• scripts/: 包含一些辅助脚本。
• src/: 包含项目的源代码。
• thirdparty/: 包含第三方依赖库。

2. 项目的启动文件介绍

qpOASES 项目的启动文件主要是 examples/example1.cpp，这是一个示例程序，展示了如何使用 qpOASES 解决二次规划问题。

启动文件介绍

• examples/example1.cpp: 这是一个简单的示例，展示了如何初始化和求解一个二次规划问题。

#include <qpOASES/QProblem.hpp>

using namespace qpOASES;

int main() {
    // 定义 QP 问题的数据
    real_t H[2*2] = { 1.0, 0.0, 0.0, 0.5 };
    real_t A[1*2] = { 1.0, 1.0 };
    real_t g[2] = { 1.5, 1.0 };
    real_t lb[2] = { 0.5, -2.0 };
    real_t ub[2] = { 5.0, 2.0 };
    real_t lbA[1] = { -1.0 };
    real_t ubA[1] = { 2.0 };

    // 创建 QProblem 对象
    QProblem example(2, 1);

    // 初始化 QProblem 对象
    int_t nWSR = 10;
    example.init(H, g, A, lb, ub, lbA, ubA, nWSR);

    // 求解 QP 问题
    real_t xOpt[2];
    example.getPrimalSolution(xOpt);

    printf("Optimal solution: %f %f\n", xOpt[0], xOpt[1]);
    return 0;
}

3. 项目的配置文件介绍

qpOASES 项目的配置文件主要是 CMakeLists.txt，用于配置 CMake 编译系统。

配置文件介绍

• CMakeLists.txt: 这是 CMake 的主配置文件，定义了项目的编译选项、源文件、头文件路径等。

cmake_minimum_required(VERSION 2.8)
project(qpOASES)

# 设置 C++ 标准
set(CMAKE_CXX_STANDARD 11)

# 添加头文件路径
include_directories(include)

# 添加源文件
file(GLOB_RECURSE SRC_FILES src/*.cpp)

# 添加可执行文件
add_executable(example1 examples/example1.cpp ${SRC_FILES})

# 链接库
target_link_libraries(example1 qpOASES)

通过以上配置文件，可以编译和运行 qpOASES 项目中的示例程序。