【亲测免费】 STM32F407三轮循迹避障小车

资源描述

本资源文件提供了一个基于STM32F407微控制器的三轮循迹避障小车的完整项目。该项目使用了TB6612电机驱动模块、三路红外循迹模块和一个红外避障模块，实现了在直角弯、圆形弯、环形赛道和大角度弯等复杂赛道上的稳定循迹功能。此外，小车还具备避障功能，能够在遇到逐渐靠近的障碍物时自动循迹后退。

功能特点

• 稳定循迹：能够在直角弯、圆形弯、环形赛道和大角度弯等复杂赛道上稳定循迹。
• 避障功能：遇到逐渐靠近的障碍物时，小车能够自动循迹后退。
• 速度可调：两轮速度可调，通过调节变量PWMA和PWMB来控制速度，数值越小，速度越快。负值表示电机反向旋转。
• 灵活调试：建议每次调试时，PWMA和PWMB的数值增加或减少500，以确保调试的准确性。

硬件接线说明

单片机接线

• 左轮控制：

  • PWMA -- PA7
  • F6 -- AIN1
  • F7 -- AIN2

• 右轮控制：

  • PWMB -- PA6
  • F8 -- BIN1
  • F11 -- BIN2

电机驱动接线

• 左轮电机：

  • 正极 -- AO2
  • 负极 -- AO1

• 右轮电机：

  • 正极 -- BO1
  • 负极 -- BO2

软件配置

通过更改函数 void tracking(void) 中的数值，可以实现不同赛道的循迹功能。建议根据实际赛道情况进行参数调整，以达到最佳的循迹效果。

注意事项

1. 在调试过程中，建议每次调整PWMA和PWMB的数值时，增加或减少500，以确保调试的准确性。
2. 确保所有硬件接线正确无误，避免因接线错误导致的设备损坏。
3. 在实际使用过程中，根据赛道情况灵活调整 tracking 函数中的参数，以达到最佳的循迹效果。

总结

本项目提供了一个完整的STM32F407三轮循迹避障小车的解决方案，适用于学习和研究STM32微控制器、电机驱动、红外传感器等技术的开发者。通过本项目，您可以深入了解如何利用STM32F407实现复杂的循迹和避障功能，并在此基础上进行进一步的开发和创新。