FAST-LIVO: 快速紧耦合的稀疏直接激光-惯性-视觉里程计

1. 项目基础介绍和主要编程语言

FAST-LIVO 是一个快速且紧耦合的稀疏直接激光-惯性-视觉里程计系统，由香港大学（HKU）的MARS实验室开发。该项目主要使用 C++ 编程语言，并依赖于ROS（Robot Operating System）进行开发和运行。

2. 项目核心功能

FAST-LIVO 系统构建在两个紧耦合且直接的里程计子系统之上：

• VIO子系统（视觉惯性里程计）：通过最小化直接光度误差来对齐新图像，无需提取任何视觉特征（如ORB或FAST角点特征）。
• LIO子系统（激光惯性里程计）：将新扫描的原始点（而非特征点，如边缘或平面）注册到增量构建的点云地图中。地图点附加有图像块，这些图像块在VIO子系统中用于对齐新图像。

3. 项目最近更新的功能

• 2024年7月3日：宣布即将发布 FAST-LIVO2，该版本在精度（像素级）、效率（首个应用于全自主无人机导航的LIVO系统）和鲁棒性（通过超过2TB的数据验证，在多种退化激光和相机场景中表现出色）方面有显著提升。
• 2023年12月7日：发布了一个详细的步骤指南，用于Livox Mid-360/Avia与相机之间的硬同步。

通过这些更新，FAST-LIVO 项目不仅在技术上取得了显著进展，还为社区提供了更多的实用工具和资源，进一步推动了激光-惯性-视觉融合技术的发展。