RealSense ROS 在 Jetson Orin 上 OpenCV 版本冲突问题解决方案

问题背景

在使用 NVIDIA Jetson Orin 系列设备（包括 Orin Nano 和 Orin AGX）运行 RealSense ROS 时，开发者可能会遇到 OpenCV 版本不匹配的问题。这个问题通常表现为编译错误，提示找不到特定版本的 OpenCV 库文件。

问题现象

当在 Jetson Orin 设备上安装 JetPack 6.0 和 ROS Humble 后，尝试编译 RealSense ROS 包装器时，系统会报告类似以下错误：

CMake Error at /usr/lib/cmake/opencv4/OpenCVModules.cmake:172 (message):
  The imported target "opencv_core" references the file
  "/usr/lib/libopencv_core.so.4.8.0"
  but this file does not exist.

检查系统安装的 OpenCV 版本会发现不一致的情况：

• libopencv-dev 显示为 4.8.0 版本
• 其他 OpenCV 组件（如 libopencv-core4.5d）则显示为 4.5.4 版本

问题根源

这个问题源于 ROS Humble 和 JetPack 6.0 对 OpenCV 版本的不同要求：

1. ROS Humble 默认会安装 libopencv-dev 4.8.0 版本作为依赖
2. 而 JetPack 6.0 自带的是 OpenCV 4.5.4 版本的共享库
3. 这种版本不一致导致编译系统无法找到正确的库文件

解决方案

要解决这个问题，我们需要将 libopencv-dev 的版本降级到与 JetPack 6.0 自带的 OpenCV 共享库版本一致。具体步骤如下：

1. 执行以下命令安装特定版本的 libopencv-dev：

   sudo apt install libopencv-dev=4.5.4+dfsg-9ubuntu4
   

2. 这个命令会将 libopencv-dev 从 4.8.0 版本降级到 4.5.4 版本，与系统中其他 OpenCV 组件保持一致。

3. 降级完成后，重新尝试编译 RealSense ROS 包装器。

替代方案

如果上述方法不适用，开发者也可以考虑以下替代方案：

1. 从源代码编译安装：完全从源代码编译安装 OpenCV 和 RealSense ROS，确保所有组件版本一致。

2. 使用 NVIDIA 官方容器：考虑使用 NVIDIA 提供的开发容器，这些容器已经预先配置好了正确的 OpenCV 版本。

注意事项

1. 在执行版本降级前，建议备份重要数据。
2. 降级系统组件可能会影响其他依赖 OpenCV 的应用程序。
3. 如果使用 ROS 的其他功能包，需要确认它们是否兼容 OpenCV 4.5.4 版本。

结论

在 Jetson Orin 设备上使用 RealSense ROS 时，OpenCV 版本冲突是一个常见问题。通过将 libopencv-dev 降级到与系统共享库一致的 4.5.4 版本，可以有效解决这个问题。这种方法简单有效，已被多位开发者验证可行。对于更复杂的应用场景，可以考虑从源代码编译或使用官方容器等替代方案。