myCobotROS 项目安装与使用教程

1. 项目目录结构及介绍

myCobotROS 项目的目录结构如下：

myCobotROS/
├── mycobot_control/
│   ├── launch/
│   ├── config/
│   ├── scripts/
│   └── src/
├── mycobot_description/
│   ├── urdf/
│   ├── meshes/
│   └── launch/
├── mycobot_gazebo/
│   ├── launch/
│   ├── worlds/
│   └── config/
├── mycobot_move_it_config/
│   ├── launch/
│   ├── config/
│   └── scripts/
├── LICENSE
├── README.md
└── package.xml

目录结构介绍

• mycobot_control: 包含控制 myCobot 机械臂的启动文件、配置文件和脚本。

  • launch/: 启动文件目录。
  • config/: 配置文件目录。
  • scripts/: 脚本文件目录。
  • src/: 源代码目录。

• mycobot_description: 包含 myCobot 机械臂的 URDF 描述文件、3D 模型文件和启动文件。

  • urdf/: URDF 文件目录。
  • meshes/: 3D 模型文件目录。
  • launch/: 启动文件目录。

• mycobot_gazebo: 包含在 Gazebo 仿真环境中运行 myCobot 的启动文件、世界文件和配置文件。

  • launch/: 启动文件目录。
  • worlds/: Gazebo 世界文件目录。
  • config/: 配置文件目录。

• mycobot_move_it_config: 包含使用 MoveIt 进行运动规划的启动文件、配置文件和脚本。

  • launch/: 启动文件目录。
  • config/: 配置文件目录。
  • scripts/: 脚本文件目录。

• LICENSE: 项目许可证文件。

• README.md: 项目说明文件。

• package.xml: ROS 包的元数据文件。

2. 项目的启动文件介绍

mycobot_control/launch/

• control.launch: 启动 myCobot 的控制节点，包括关节状态发布器和控制器管理器。
• teleop.launch: 启动键盘遥控节点，用于手动控制 myCobot 的运动。

mycobot_description/launch/

• display.launch: 启动 Rviz 并加载 myCobot 的 URDF 模型，用于可视化机械臂。

mycobot_gazebo/launch/

• gazebo.launch: 启动 Gazebo 仿真环境，并加载 myCobot 的 URDF 模型。

mycobot_move_it_config/launch/

• demo.launch: 启动 MoveIt 的演示模式，使用 Rviz 进行运动规划和仿真。
• demo_gazebo.launch: 启动 MoveIt 的演示模式，并在 Gazebo 中进行仿真。

3. 项目的配置文件介绍

mycobot_control/config/

• controllers.yaml: 定义 myCobot 的控制器配置，包括关节控制器和状态发布器。

mycobot_description/urdf/

• mycobot.urdf: myCobot 的 URDF 描述文件，定义了机械臂的几何结构、关节和链接。

mycobot_gazebo/config/

• gazebo_controllers.yaml: 定义 Gazebo 中的控制器配置，用于仿真环境中的控制。

mycobot_move_it_config/config/

• joint_limits.yaml: 定义关节的运动范围限制。
• kinematics.yaml: 定义运动学求解器的配置。
• ompl_planning.yaml: 定义 OMPL 运动规划器的配置。

通过以上介绍，您可以更好地理解和使用 myCobotROS 项目，进行机械臂的控制、仿真和运动规划。