探索未来飞行科技：多机器人系统组无人机系统

在【捷克理工大学】的【多机器人系统组】中，我们专注于飞行设备的研发，并为此打造了一款控制、估计与仿真系统。我们的信念是，现实世界的可复现实验应当为卓越的科研提供坚实基础。因此，这个平台设计的目的就是实现对规划、控制、估计、计算机视觉、跟踪等领域方法的安全验证。

注意： 这个README正在更新中。

MRS UAV System 1.5 版本正在发布，页面信息可能过时。请参考最新的 Google 文档 获取最新资讯和变更信息。

简介：从旧系统到新系统的转变

这是一个基于ROS Noetic的工作站，在无人机的同伴计算机上全自主运行，专用于控制不完全受控的飞行设备。系统包括控制、状态估计、映射和规划流程，通过Gazebo模拟器可以直观地观察其动态性能。

文档

主要文档源在这里：https://ctu-mrs.github.io/。虽然网站只涵盖了部分内容，但我们的系统是一个面向研究的平台，发展迅速。大多数使用者要么是研究人员，要么是初学者。由于要在开发过程中进行实时验证，保持完整且更新的文档是一项挑战。我们更倾向于教育学生去探索各个包（每个都有自己的README），了解启动文件，以及阅读代码，我们的代码力求保持易读性。

有关控制和估计系统的详细描述，请参阅以下学术论文：

Baca, T., Petrlik, M., Vrba, M., Spurny, V., Penicka, R., Hert, D., and Saska, M., 
"The MRS UAV System: Pushing the Frontiers of Reproducible Research, Real-world Deployment, and 
Education with Autonomous Unmanned Aerial Vehicles", J Intell Robot Syst 102, 26 (2021). 

链接：doi.org/10.1007/s10846-021-01383-5 或者 PDF版

安装步骤

安装过程简单明了，支持原生安装和Singularity容器运行方式，详细指南可在GitHub仓库中找到。包括添加PPA源，安装ROS Noetic，然后使用apt命令获取MRS UAV System。

应用场景与技术价值

这个开源项目适用于:

1. 学术研究：验证飞行控制算法，进行航迹规划和地图构建实验。
2. 教学：为学生提供实际的无人机软件工程实践环境。
3. 行业应用：在安全环境中测试无人机新技术或产品原型。

项目特点

1. ROS驱动：基于ROS Noetic，使得与各类传感器和硬件接口集成更为方便。
2. 全栈式：涵盖从控制、估计到模拟和规划的全部环节。
3. 实时验证：允许在实际飞行中进行实验，确保研究成果的可复制性。
4. 易扩展性：可轻松定制并创建新的功能模块。
5. 开源：社区贡献与协作推动持续改进和发展。

如果你正在寻找一个能帮助你深入理解无人机控制系统并实现实验验证的平台，CTU-MRS的UAV系统无疑是理想的选择。立即加入，开启你的无人驾驶之旅吧！