STorM32 BGC 项目使用教程

1. 项目目录结构及介绍

STorM32 BGC 项目的目录结构如下：

storm32bgc/
├── c-library/
├── firmware binaries & gui/
├── ntloggertool/
├── old/
├── py-library/
├── storm32-bgc/
├── storm32-micro/
├── storm32-nt/
├── storm32-rpihat/
├── .gitattributes
├── .gitignore
├── LICENSE
├── README.md

目录介绍

• c-library/: 包含与项目相关的C语言库文件。
• firmware binaries & gui/: 包含项目的固件二进制文件和图形用户界面（GUI）。
• ntloggertool/: 包含用于日志记录的工具。
• old/: 包含旧版本的文件和代码。
• py-library/: 包含与项目相关的Python库文件。
• storm32-bgc/: 包含STorM32 BGC 3轴无刷云台控制器的主要代码和资源。
• storm32-micro/: 包含微型版本的STorM32 BGC相关代码。
• storm32-nt/: 包含与NT模块相关的代码。
• storm32-rpihat/: 包含与Raspberry Pi Hat相关的代码。
• .gitattributes: Git属性配置文件。
• .gitignore: Git忽略配置文件。
• LICENSE: 项目许可证文件。
• README.md: 项目介绍和使用说明文件。

2. 项目启动文件介绍

项目的启动文件通常位于 storm32-bgc/ 目录下。主要的启动文件包括：

• main.c: 这是项目的核心启动文件，包含了主程序的入口点。它负责初始化硬件、配置系统参数并启动主要的控制循环。
• startup_stm32.s: 这是STM32微控制器的启动汇编文件，负责初始化堆栈、设置中断向量表并跳转到C语言的 main 函数。

启动流程

1. 硬件初始化: 在 main.c 中，首先会进行硬件的初始化，包括GPIO、定时器、ADC等外设的配置。
2. 系统配置: 配置系统的时钟、中断优先级等参数。
3. 主循环: 进入主循环，开始执行云台控制算法。

3. 项目配置文件介绍

项目的配置文件主要用于配置硬件参数、系统参数和用户设置。主要的配置文件包括：

• config.h: 这是一个头文件，包含了项目的全局配置参数，如时钟频率、GPIO引脚定义、中断优先级等。
• user_config.h: 这是一个用户自定义配置文件，允许用户根据具体需求调整项目的配置参数。

配置文件示例

// config.h
#define CLOCK_FREQ 72000000  // 系统时钟频率
#define GPIO_PIN_LED 13      // LED引脚定义
#define INTERRUPT_PRIORITY 5 // 中断优先级

// user_config.h
#define ENABLE_DEBUG 1       // 启用调试模式
#define MOTOR_SPEED 1000     // 电机速度设置

配置流程

1. 加载配置文件: 在 main.c 中，首先会包含 config.h 和 user_config.h 文件。
2. 应用配置参数: 根据配置文件中的参数，初始化硬件和系统设置。
3. 用户自定义配置: 用户可以根据需要修改 user_config.h 文件中的参数，以满足特定的应用需求。

通过以上步骤，您可以顺利地了解和使用 STorM32 BGC 项目。希望本教程对您有所帮助！