libMultiRobotPlanning 项目常见问题解决方案

项目基础介绍

libMultiRobotPlanning 是一个用于多机器人/代理系统任务和路径规划的库。该项目主要使用 C++(14) 编写，具有高度模板化的特点，以确保高性能。它包含多种搜索算法，适用于单机器人和多机器人系统，包括 A*、SIPP、CBS、ECBS 等。

新手使用注意事项及解决方案

1. 编译环境配置问题

问题描述：新手在尝试编译项目时，可能会遇到编译环境配置不正确的问题，导致编译失败。

解决步骤：

1. 检查系统要求：确保你的系统满足项目的要求，例如 Ubuntu 16.04 或更高版本。
2. 安装依赖：使用以下命令安装必要的依赖：

   sudo apt-get update
   sudo apt-get install build-essential cmake
   

3. 编译项目：进入项目目录，创建并进入 build 目录，然后运行以下命令：

   mkdir build
   cd build
   cmake ..
   make
   

2. 运行示例代码时找不到库文件

问题描述：在运行示例代码时，可能会遇到找不到库文件的错误。

解决步骤：

1. 检查库文件路径：确保库文件已正确编译并安装到系统路径中。
2. 设置环境变量：在运行示例代码之前，设置 LD_LIBRARY_PATH 环境变量，指向库文件的安装路径。例如：

   export LD_LIBRARY_PATH=/path/to/libMultiRobotPlanning/build:$LD_LIBRARY_PATH
   

3. 运行示例：使用以下命令运行示例代码：

   ./ecbs -i ../benchmark/32x32_obst204/map_32by32_obst204_agents10_ex1.yaml -o output.yaml -w 1.3
   

3. 单元测试失败

问题描述：在运行单元测试时，可能会遇到测试失败的情况。

解决步骤：

1. 检查测试代码：确保测试代码没有逻辑错误。
2. 更新依赖：有时测试失败可能是由于依赖库版本不匹配导致的，尝试更新依赖库。
3. 运行特定测试：使用以下命令运行特定的单元测试：

   python3 ../test/test_next_best_assignment.py TestNextBestAssignment.test_1by2
   

通过以上步骤，新手可以更好地理解和使用 libMultiRobotPlanning 项目，解决常见的问题。