MPC-Control 项目使用教程

1. 项目目录结构及介绍

MPC-Control/
├── CMakeLists.txt
├── CODEOWNERS
├── DATA.md
├── LICENSE
├── README.md
├── cmakepatch.txt
├── install-mac.sh
├── install-ubuntu.sh
├── install_Ipopt_CppAD.md
├── install_ipopt.sh
├── ipopt.rb
├── lake_track_waypoints.csv
├── mumps.rb
└── src/
    ├── gitignore
    └── 其他源代码文件

目录结构介绍

• CMakeLists.txt: 项目的CMake构建文件，用于配置项目的构建过程。
• CODEOWNERS: 定义了项目中文件的所有者，方便协作开发。
• DATA.md: 项目的数据说明文件，可能包含数据集的描述和使用方法。
• LICENSE: 项目的开源许可证文件，通常为MIT许可证。
• README.md: 项目的说明文件，包含项目的基本介绍、安装和使用方法。
• cmakepatch.txt: CMake的补丁文件，可能用于修复某些构建问题。
• install-mac.sh: 用于在Mac系统上安装项目的脚本。
• install-ubuntu.sh: 用于在Ubuntu系统上安装项目的脚本。
• install_Ipopt_CppAD.md: 安装Ipopt和CppAD库的说明文档。
• install_ipopt.sh: 安装Ipopt库的脚本。
• ipopt.rb: 可能是一个Ruby脚本，用于处理Ipopt相关任务。
• lake_track_waypoints.csv: 数据文件，可能包含车辆轨迹的参考点。
• mumps.rb: 可能是一个Ruby脚本，用于处理MUMPS相关任务。
• src/: 源代码目录，包含项目的所有源代码文件。

2. 项目启动文件介绍

项目的启动文件通常是src/目录下的主程序文件。由于项目内容未详细展示，假设主程序文件为src/main.cpp。

src/main.cpp

该文件是项目的入口文件，负责初始化系统、加载配置、启动控制算法等。具体内容可能包括：

• 初始化车辆状态。
• 加载参考轨迹数据。
• 调用MPC算法进行轨迹预测和控制。
• 输出控制指令到执行器。

3. 项目配置文件介绍

项目的配置文件通常用于定义系统的参数、路径、算法参数等。假设配置文件为config.yaml。

config.yaml

该文件可能包含以下配置项：

# 系统参数
system:
  update_rate: 50  # 系统更新频率，单位：ms
  max_speed: 100   # 最大速度，单位：km/h

# MPC算法参数
mpc:
  timestep_length: 20  # 时间步长
  timestep_duration: 0.05  # 每个时间步的持续时间，单位：s
  reference_speed: 50  # 参考速度，单位：km/h

# 数据路径
data:
  waypoints_file: "lake_track_waypoints.csv"  # 参考轨迹数据文件路径

配置文件介绍

• system: 系统参数配置，包括系统更新频率和最大速度。
• mpc: MPC算法参数配置，包括时间步长、每个时间步的持续时间和参考速度。
• data: 数据路径配置，指定参考轨迹数据文件的路径。

通过以上配置文件，用户可以灵活调整系统的运行参数，以适应不同的应用场景。