ROS2 OpenVINO Toolkit 使用文档

1. 项目的目录结构及介绍

ros2_openvino_toolkit/
├── CMakeLists.txt
├── README.md
├── config/
│   ├── default_config.yaml
│   └── ...
├── launch/
│   ├── demo.launch.py
│   └── ...
├── src/
│   ├── nodes/
│   │   ├── image_processor.cpp
│   │   └── ...
│   └── ...
├── include/
│   └── ...
└── ...

• CMakeLists.txt: 项目的构建文件。
• README.md: 项目的介绍和使用说明。
• config/: 包含项目的配置文件，如 default_config.yaml。
• launch/: 包含项目的启动文件，如 demo.launch.py。
• src/: 包含项目的源代码，如 image_processor.cpp。
• include/: 包含项目的头文件。

2. 项目的启动文件介绍

demo.launch.py

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node

def generate_launch_description():
    return LaunchDescription([
        Node(
            package='ros2_openvino_toolkit',
            executable='image_processor',
            name='image_processor_node',
            output='screen',
        ),
        # 其他节点
    ])

• demo.launch.py: 用于启动项目的示例启动文件。它定义了如何启动 image_processor 节点以及其他相关节点。

3. 项目的配置文件介绍

default_config.yaml

image_processor:
  input_topic: "/camera/image_raw"
  output_topic: "/processed_image"
  model_path: "/path/to/model"
  # 其他配置项

• default_config.yaml: 项目的默认配置文件。它包含了 image_processor 节点的输入和输出主题，以及模型的路径等配置项。

以上是 ROS2 OpenVINO Toolkit 的基本使用文档，涵盖了项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望这些信息能帮助你更好地理解和使用该项目。