Constrained_ILQR 项目使用教程

1. 项目的目录结构及介绍

Constrained_ILQR 项目的目录结构如下：

Constrained_ILQR/
├── LICENSE
├── README.md
├── scripts/
└── results/

目录介绍

• LICENSE: 项目许可证文件，采用 Apache-2.0 许可证。
• README.md: 项目说明文件，包含项目的基本介绍和使用方法。
• scripts/: 包含项目的主要脚本文件，用于实现 Constrained Iterative LQR 控制器。
• results/: 用于存储项目运行结果的目录。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件位于 scripts/ 目录下，主要启动文件为 main.py。

启动文件介绍

• main.py: 这是项目的主启动文件，负责初始化配置、加载数据和调用核心算法。

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件位于 scripts/ 目录下，主要配置文件为 config.yaml。

配置文件介绍

• config.yaml: 包含项目的各种配置参数，如算法参数、数据路径等。

以上是 Constrained_ILQR 项目的基本使用教程，详细的使用方法和参数配置可以参考项目提供的 README.md 文件。