IsaacLab项目安装过程中omni.kit.usd模块缺失问题解析

在IsaacLab项目安装过程中，用户可能会遇到omni.kit.usd模块缺失的错误提示。这个问题通常出现在使用pip方式安装Isaac Sim环境时，表明某些关键依赖包未能正确安装或加载。

问题现象

当用户尝试运行IsaacLab示例脚本时，系统会抛出ModuleNotFoundError: No module named 'omni.kit.usd'错误。同时可能伴随以下警告信息：

• 依赖解析失败提示
• 扩展包依赖关系无法满足的报错
• 应用程序因依赖解析失败而退出

根本原因

该问题的核心在于Isaac Sim的Python环境依赖包未完整安装。虽然用户已经安装了isaacsim主包，但缺少了关键的扩展缓存包，特别是isaacsim-extscache-kit包。

解决方案

要彻底解决此问题，需要确保完整安装所有必需的Isaac Sim Python包及其扩展缓存依赖：

1. 首先创建并激活conda环境：

conda create -n isaaclab python=3.10 -y
conda activate isaaclab

2. 安装PyTorch和基础依赖：

pip install torch==2.4.0 --index-url https://download.pytorch.org/whl/cu121
pip install --upgrade pip

3. 安装Isaac Sim主包及所有必需的扩展缓存包：

pip install isaacsim==4.2.0.2 --extra-index-url https://pypi.nvidia.com
pip install isaacsim-extscache-physics==4.2.0.2 isaacsim-extscache-kit==4.2.0.2 isaacsim-extscache-kit-sdk==4.2.0.2 --extra-index-url https://pypi.nvidia.com

4. 安装系统依赖：

sudo apt-get update
sudo apt install cmake build-essential -y

5. 克隆并安装IsaacLab项目：

git clone https://github.com/isaac-sim/IsaacLab.git
cd IsaacLab
./isaaclab.sh --install rl_games

验证安装

安装完成后，可以通过检查pip列表来确认所有必需包已正确安装：

pip list | grep isaacsim

应该能看到以下关键包：

• isaacsim
• isaacsim-extscache-physics
• isaacsim-extscache-kit
• isaacsim-extscache-kit-sdk

注意事项

1. 安装过程中可能会遇到gymnasium版本冲突警告，这通常不会影响主要功能，可以暂时忽略。

2. 建议在虚拟环境中安装，避免系统级包冲突。

3. 确保接受NVIDIA Omniverse的EULA协议，可以通过设置环境变量自动接受：

export OMNI_KIT_ACCEPT_EULA=YES

4. 如果问题仍然存在，可以尝试完全删除conda环境后重新安装，确保没有残留的旧版本包。

通过以上步骤，应该能够成功解决omni.kit.usd模块缺失的问题，并顺利运行IsaacLab项目。