IntelRealSense/librealsense项目在树莓派4上运行L515相机的兼容性问题分析

概述

在使用Intel RealSense L515深度相机与树莓派4（Raspberry Pi 4B 8GB）搭配Ubuntu 22.04系统时，用户遇到了无法正常获取数据的问题。本文将从技术角度分析这一兼容性问题的原因，并提供可行的解决方案。

问题现象

当用户在树莓派4上运行librealsense SDK 2.54.2版本时，连接L515相机会出现控制传输错误：

(messenger-libusb.cpp:42) control_transfer returned error, index: 768, error: Resource temporarily unavailable, number: 11

根本原因分析

1. SDK版本兼容性：L515相机在librealsense SDK 2.54.1版本后被标记为退役设备，官方移除了对其的支持。

2. 硬件平台差异：虽然同为Ubuntu 22.04系统，但树莓派4与NVIDIA Jetson Orin在USB控制器、处理器架构等方面存在显著差异，导致兼容性表现不同。

3. 系统内核限制：树莓派4运行的Linux内核版本（5.15.0-1062-raspi）可能对USB设备的电源管理或数据传输有特殊处理。

解决方案建议

方案一：降级SDK版本

推荐使用librealsense SDK 2.51.1版本，这是最后一个完全支持L515相机的稳定版本。安装时需要注意：

1. 下载并解压2.51.1版本的源代码
2. 修改libuvc安装脚本，移除自动获取最新版本的相关代码
3. 在源代码根目录下运行修改后的安装脚本

方案二：更换操作系统

考虑将树莓派4的系统降级到Ubuntu 20.04，这个版本与librealsense 2.51.1有更好的兼容性。

方案三：使用替代硬件平台

如果项目允许，建议使用NVIDIA Jetson系列开发板而非树莓派，因为：

• 树莓派通常只能稳定支持两个数据流（如深度+RGB）
• 点云生成、数据对齐和后处理功能可能受限
• IMU传感器可能无法正常工作
• ROS封装器的兼容性问题较多

技术建议

1. 电源管理：确保为树莓派和相机提供足够的电源，USB供电不足可能导致设备枚举失败。

2. 内核配置：检查并调整USB相关的内核参数，如usbcore.autosuspend等。

3. 固件版本：确认L515相机固件已升级到最新稳定版本（当前为1.5.8.1）。

4. 环境隔离：考虑使用Docker容器部署特定版本的librealsense，避免系统级依赖冲突。

结论

树莓派4与L515相机的组合在Ubuntu 22.04下存在已知兼容性问题，主要源于SDK版本支持和硬件平台限制。通过降级SDK版本或更换操作系统可以解决大部分问题，但对于要求较高的应用场景，建议考虑性能更强的硬件平台。在实际部署前，建议进行充分的测试验证各功能模块的稳定性。