ROVIO 项目安装与使用教程

1. 项目目录结构及介绍

ROVIO（Robust Visual Inertial Odometry）是一个开源的视觉惯性里程计框架。项目的目录结构如下：

rovio/
├── cfg/
│   └── rovio.info
├── include/
│   └── rovio/
├── launch/
│   └── rovio_node.launch
├── lightweight_filtering/
├── shaders/
├── src/
├── srvs/
├── .gitignore
├── .gitmodules
├── CMakeLists.txt
├── Doxyfile.in
├── LICENSE
├── README.md
├── mainpage.dox
└── package.xml

目录结构介绍：

• cfg/：包含项目的配置文件，如 rovio.info。
• include/rovio/：包含项目的头文件。
• launch/：包含项目的启动文件，如 rovio_node.launch。
• lightweight_filtering/：轻量级滤波器模块，作为子模块包含在项目中。
• shaders/：包含OpenGL着色器文件。
• src/：包含项目的源代码。
• srvs/：包含项目的ROS服务文件。
• .gitignore：Git忽略文件。
• .gitmodules：Git子模块配置文件。
• CMakeLists.txt：CMake构建配置文件。
• Doxyfile.in：Doxygen配置文件。
• LICENSE：项目许可证文件。
• README.md：项目说明文件。
• mainpage.dox：Doxygen主页文件。
• package.xml：ROS包描述文件。

2. 项目启动文件介绍

项目的启动文件位于 launch/ 目录下，主要文件是 rovio_node.launch。该文件用于启动ROVIO节点，配置参数并加载必要的ROS参数。

rovio_node.launch 文件内容概述：

• 加载参数：加载ROVIO运行所需的参数，如相机矩阵、畸变参数等。
• 启动节点：启动ROVIO节点，处理视觉和惯性数据，进行里程计计算。

3. 项目配置文件介绍

项目的配置文件主要位于 cfg/ 目录下，核心文件是 rovio.info。该文件包含了ROVIO运行所需的大部分参数。

rovio.info 文件内容概述：

• 相机参数：包括相机矩阵、畸变参数等。
• IMU-相机外参：包括从IMU到相机帧的四元数 qCM 和IMU到相机的平移向量 MrMC。
• 运行时参数：如是否进行外参校准、滤波器参数等。

通过这些配置文件，用户可以自定义ROVIO的运行参数，以适应不同的应用场景。

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以上是ROVIO项目的目录结构、启动文件和配置文件的详细介绍。通过这些内容，用户可以更好地理解和使用ROVIO项目。