Easy_handeye2 项目使用说明

1. 项目目录结构及介绍

easy_handeye2 项目是一个自动化、硬件无关的 Hand-Eye 校准工具，用于 ROS2。项目的目录结构如下：

easy_handeye2/
├── CMakeLists.txt           # CMake 构建文件
├── package.xml             # 包信息文件
├── README.md               # 项目说明文件
├── docs/                   # 文档目录
├── launch/                 # 启动文件目录
│   ├── calibrate.launch.py # 校准启动文件
│   └── publish.launch.py   # 发布校准结果的启动文件
├── scripts/                # 脚本目录
├── src/                    # 源代码目录
└── include/                # 头文件目录

• CMakeLists.txt：用于构建项目的 CMake 文件。
• package.xml：定义了项目依赖的其他 ROS 包和元数据。
• README.md：项目说明文件，介绍了项目的功能和使用方法。
• docs/：包含项目的文档。
• launch/：包含了启动校准和发布校准结果的启动文件。
• scripts/：包含了项目运行时需要的脚本文件。
• src/：包含了项目的源代码。
• include/：包含了项目需要的头文件。

2. 项目的启动文件介绍

项目提供了两个主要的启动文件，用于校准和发布校准结果：

• calibrate.launch.py：用于启动校准过程。该文件会加载一个校准脚本，该脚本会与用户交互，让用户接受或拒绝每个样本。最后，校准参数会保存在一个 YAML 文件中。
• publish.launch.py：用于在校准完成后，发布校准结果作为一个 tf 变换。

3. 项目的配置文件介绍

easy_handeye2 项目的配置主要通过修改启动文件中的参数来完成。以下是一些主要的配置参数：

• calibration_type：校准类型，可以是 eye_in_hand 或 eye_on_base。
• name：校准的唯一标识符，用于保存和加载校准参数。
• robot_base_frame：机器人基坐标系名称。
• robot_effector_frame：机器人末端执行器坐标系名称。
• tracking_base_frame：跟踪系统的基坐标系名称。
• tracking_marker_frame：跟踪系统的标记坐标系名称。

在使用前，需要根据实际的机器人配置和跟踪系统配置修改这些参数，确保它们与实际使用的 tf 坐标系名称一致。