【亲测免费】 轮腿机器人项目推荐【Arduino电机】

1. 项目基础介绍和主要编程语言

项目名称: Hyun
项目链接: https://github.com/HuGuoXuang/Hyun.git
主要编程语言: C++

项目简介:
Hyun 是一个开源的轮腿机器人项目，主要使用 ESP32 作为主控芯片，结合 MPU6050 陀螺仪、PM3510 无刷电机和 SimpleFOC 驱动器，实现机器人的平衡和运动控制。该项目旨在为机器人爱好者和开发者提供一个完整的硬件和软件解决方案，帮助他们快速搭建和开发轮腿机器人。

2. 项目的核心功能

• 平衡控制: 通过 MPU6050 陀螺仪实时监测机器人的姿态，结合 ESP32 的强大计算能力，实现机器人的动态平衡。
• 电机控制: 使用 SimpleFOC 驱动器和 PM3510 无刷电机，实现高效、精确的电机控制，确保机器人在各种地形上的稳定运动。
• 硬件设计: 提供了主板 PCB、FOC 驱动器 PCB 和磁编码器 PCB 的设计文件，方便用户进行硬件的定制和扩展。
• 软件框架: 提供了完整的软件框架，包括姿态解算、电机控制算法等，用户可以根据需要进行二次开发。

3. 项目最近更新的功能

• 硬件文件更新: 重新上传了硬件的工程文件，解决了之前由于文件大小限制导致的文件缺失问题。
• 噪声优化: 不建议使用电机自带的磁铁，以减少编码器 IC 读取到的噪声，提高系统的稳定性。
• 姿态角调整: 如果陀螺仪焊接到主板上，需要修改程序中的横滚角和俯仰角，以适应新的硬件布局。
• 算法优化: 第一次制作时，不建议在程序中加入过多代码，以免影响算法的刷新频率，导致机器人出现抖动。

通过这些更新，Hyun 项目在硬件和软件方面都得到了进一步的优化，为用户提供了更加稳定和高效的轮腿机器人解决方案。