Wavemap项目下载与安装教程

1. 项目介绍

Wavemap是一款快速、高效且准确的多分辨率、多传感器3D占位图映射项目。它通过结合Haar小波压缩和粗到细的测量集成方案，实现了最佳的内存和计算效率。Wavemap支持多种数据结构、测量集成方法和传感器模型，并且提供了与ROS1的接口，能够轻松配置融合多种传感器输入，如20m范围内的LiDAR和分辨率为1cm的多个深度相机，生成单一的多分辨率占用网格图。项目提供了C++和Python API，并已在Intel、AMD和ARM CPU上进行了广泛测试。

2. 项目下载位置

项目托管在GitHub上，您可以从以下位置下载项目源代码：

https://github.com/ethz-asl/wavemap.git

3. 项目安装环境配置

在安装Wavemap之前，您需要确保以下环境已经配置妥当：

• 操作系统：Ubuntu 20.04/22.04/24.04
• 编译工具：CMake、GCC或Clang
• 依赖库：请参照项目README文件中列出的依赖项进行安装

以下是一个示例图片，展示了在Ubuntu环境中使用apt命令安装依赖库的过程：

# 示例图片描述
# 图片中展示了终端命令行的操作，使用sudo apt-get install命令安装所需的依赖库。

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y <依赖库列表>

4. 项目安装方式

以下是Wavemap项目的安装步骤：

1. 克隆项目到本地目录

   git clone https://github.com/ethz-asl/wavemap.git
   cd wavemap
   

2. 创建构建目录并编译安装

   mkdir build
   cd build
   cmake ..
   make
   sudo make install
   

3. 配置环境变量（如果需要）

   根据您的系统环境，可能需要将Wavemap的库路径添加到LD_LIBRARY_PATH环境变量中。

5. 项目处理脚本

在项目安装完成后，您可以使用以下脚本进行数据的处理和分析：

# 使用Wavemap进行数据处理的示例脚本
# 请根据实际情况替换脚本中的参数

wavemap_process.py --input <输入数据路径> --output <输出数据路径>

请根据具体的使用场景和项目需求，调整脚本参数。

以上就是Wavemap项目的下载和安装教程。希望对您有所帮助！