Frenetix-Motion-Planner 项目启动与配置教程

1. 项目目录结构及介绍

Frenetix-Motion-Planner 项目的目录结构如下所示：

Frenetix-Motion-Planner/
├── CMakeLists.txt
├── README.md
├── doc/
│   └── ...
├── include/
│   └── ...
├── src/
│   └── ...
├── tests/
│   └── ...
└── tools/
    └── ...

• CMakeLists.txt：CMake 构建系统的配置文件，用于编译项目。
• README.md：项目的说明文件，包含了项目的基本信息和如何使用项目。
• doc/：文档目录，包含了项目的文档资料。
• include/：头文件目录，包含了项目所需的头文件。
• src/：源文件目录，包含了项目的源代码。
• tests/：测试目录，包含了项目的测试代码。
• tools/：工具目录，可能包含了项目所需的辅助工具。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动主要通过 CMake 构建系统来完成。在项目根目录下，你需要执行以下命令来构建项目：

mkdir build
cd build
cmake ..
make

上述命令会在 build 目录中创建编译所需的文件，并开始编译项目。

• mkdir build：在项目根目录下创建一个名为 build 的目录。
• cd build：进入 build 目录。
• cmake ..：运行 CMake 配置，指定项目的根目录。
• make：开始编译项目。

编译完成后，你可以在 build 目录下找到可执行文件。

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置主要通过修改 CMakeLists.txt 文件来进行。以下是一些常见的配置选项：

• project_name：设置项目的名称。
• set(CMAKE_CXX_STANDARD XX)：设置 C++ 的标准版本。
• find_package：查找项目依赖的库。
• add_executable：添加可执行文件。
• target_link_libraries：链接目标文件所需的库。

例如，如果你想设置 C++17 标准，你可以在 CMakeLists.txt 文件中添加以下配置：

set(CMAKE_CXX_STANDARD 17)
set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED True)

这些配置选项可以根据项目的具体需求进行调整，以确保项目能够正确编译和运行。在修改配置文件后，需要重新运行 CMake 和 Make 命令来更新编译结果。