SoccerBot 开源项目使用指南

1. 项目目录结构及介绍

SoccerBot 是一个由多学科团队在加拿大多伦多大学开发的机器人足球项目，其代码库结构详细组织了机器人不同方面的实现。以下是该仓库的主要目录结构和每个部分的简介：

• cmake-format, yaml: 包含CMake格式化和YAML配置相关的文件。
• dockerignore, gitattributes, gitignore, gitmodules: 版本控制相关配置，指定不应被版本化的文件或目录。
• pre-commit-config.yaml, prettierignore, .prettierrc: 代码质量和格式化工具的配置文件，确保代码风格一致。
• readthedocs.yaml: 用于ReadTheDocs的构建配置，方便自动生成文档。
• CODE_OF_CONDUCT.md, CONTRIBUTING.md: 行为准则和贡献者指南，定义如何参与项目。
• Dockerfile: 定义了项目运行所需的Docker容器环境。
• LICENSE: 使用的许可证，本项目遵循BSD-3-Clause许可协议。
• README.md: 项目介绍和快速入门信息。
• compose, docker-compose.*.yaml: Docker Compose配置文件，用于管理项目的多个服务。
• pyproject.toml, requirements.txt: 环境依赖声明，包括Python项目的依赖列表。
• 各个子模块如soccerbot, soccer_common, soccer_control等:
  • soccerbot: 核心代码和机器人操作逻辑。
  • soccer_common: 共享数据结构和常量。
  • soccer_control: 控制逻辑，可能涉及运动控制算法。
  • ...: 类似地，其他子模块分别负责软件的不同方面，如硬件交互、消息传递、感知、策略、Webots仿真等。

2. 项目的启动文件介绍

在SoccerBot中，启动流程通常通过Docker Compose来协调不同服务。具体而言，可以通过以下步骤启动特定的服务或整个项目环境：

1. 环境准备: 首先，确保安装了Docker和Docker Compose。
2. 加载环境变量和设置: 运行source devel/setup.bash来激活ROS（Robot Operating System）的工作空间。
3. 启动示例:
   • 对于核心服务，可能通过类似docker-compose up robot命令启动机器人服务。
   • 测试特定功能，例如运动控制，可以执行提供的pytest脚本来验证代码片段，而不直接启动机器人服务。

实际的启动脚本或者命令可能会因项目更新而有所变化，建议参考仓库中的最新docker-compose.yml文件和相关文档进行调整。

3. 项目的配置文件介绍

配置文件分布在项目不同的部分，主要涉及到以下几个关键文件：

• .yaml配置文件: 如docker-compose.yml用于定义Docker服务及其依赖关系。每个子模块内可能也包含配置文件，用于设定系统参数、行为阈值等。
• CMakeLists.txt: 构建系统的配置文件，指导CMake如何编译和链接项目。
• 环境配置文件: 如setup.bash，用于设置ROS开发环境。
• 测试配置: 在Python测试文件（如pytest套件）中，可以包含测试用例的配置，尽管它们不直接作为独立的配置文件存在。

在开始使用项目前，开发者应该仔细阅读每个配置文件以理解项目如何按需定制，特别是修改系统路径、端口绑定或环境变量时。确保在修改配置后，符合项目的需求以及你的本地开发环境。