Udacity自驾车纳米学位项目：模型预测控制(MPC)

1. 项目目录结构及介绍

本项目是基于Udacity自驾车纳米学位的一个模型预测控制（Model Predictive Control, MPC）项目。项目目录结构如下：

• docs/: 包含项目文档和相关说明。
• src/: 源代码目录，包含实现MPC算法的主要代码。
• build/: 编译构建目录，用于存放编译过程中的中间文件和最终生成的可执行文件。
• .gitignore: 用于指定Git仓库中应该被忽略的文件和目录。
• CMakeLists.txt: CMake构建脚本，用于配置编译过程。
• DATA.md: 描述了项目使用的数据结构和相关定义。
• LICENSE: 项目使用的MIT许可证书。
• README.md: 项目说明文件，包含了项目的介绍和使用方法。
• cmakepatch.txt: 用于修补CMakeLists.txt文件的补丁文件。
• lake_track_waypoints.csv: 轨道路径的 waypoints 数据文件。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动主要是通过编译源代码目录下的C++文件来生成可执行文件。以下是启动项目的基本步骤：

1. 克隆项目到本地：

   git clone https://github.com/mithi/mpc.git
   

2. 切换到项目目录，并创建一个构建目录：

   cd mpc
   mkdir build && cd build
   

3. 使用CMake配置项目并编译：

   cmake ..
   make
   

4. 运行生成的可执行文件：

   ./mpc
   

3. 项目的配置文件介绍

本项目的主要配置是通过CMakeLists.txt文件来完成的。以下是配置文件的一些基本介绍：

• CMakeLists.txt: 此文件用于定义项目的编译过程，包括指定编译器、编译选项、链接库等。

  • cmake_minimum_required(VERSION 3.3.2): 指定需要的CMake最低版本。
  • project(MPC): 定义项目名称。
  • set(CMAKE_CXX_STANDARD 11): 设置C++标准版本为11。
  • add_executable(MPC ..): 添加一个可执行目标，并指定源文件。

通过修改CMakeLists.txt文件，可以添加新的编译选项或者调整编译行为，以满足不同平台或需求。

以上就是本项目的主要目录结构、启动文件和配置文件的介绍。根据这些信息，用户可以开始配置和运行项目。