OA-LICalib 开源项目使用教程

1. 项目的目录结构及介绍

OA-LICalib 项目的目录结构如下：

OA-LICalib/
├── config/
├── data/
├── include/
├── launch/
├── msg/
├── script/
├── src/
├── thirdparty/
├── .gitignore
├── .gitmodules
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── README.md
├── build_submodules.sh
├── depend_pack.rosinstall
├── package.xml

目录介绍

• config/: 包含项目的配置文件。
• data/: 包含示例数据和测试数据。
• include/: 包含项目的头文件。
• launch/: 包含启动文件。
• msg/: 包含自定义消息类型。
• script/: 包含脚本文件，如数据处理和结果验证脚本。
• src/: 包含源代码文件。
• thirdparty/: 包含第三方库。
• .gitignore: Git 忽略文件。
• .gitmodules: Git 子模块配置文件。
• CMakeLists.txt: CMake 构建配置文件。
• LICENSE: 项目许可证文件。
• README.md: 项目说明文档。
• build_submodules.sh: 构建子模块的脚本。
• depend_pack.rosinstall: 依赖包配置文件。
• package.xml: ROS 包描述文件。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件位于 launch/ 目录下，主要文件为 li_calib.launch。

li_calib.launch

该文件用于启动 OA-LICalib 的校准过程。主要内容如下：

<launch>
    <!-- 配置文件路径 -->
    <arg name="config_file" default="$(find oa_licalib)/config/simu.yaml"/>

    <!-- 启动节点 -->
    <node pkg="oa_licalib" type="li_calib_node" name="li_calib_node" output="screen">
        <rosparam command="load" file="$(arg config_file)"/>
    </node>
</launch>

使用方法

在终端中运行以下命令启动校准过程：

roslaunch oa_licalib li_calib.launch

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件位于 config/ 目录下，主要文件为 simu.yaml。

simu.yaml

该文件包含校准过程的参数配置，主要内容如下：

# 数据包路径
path_bag: "/absolute/path/to/your/bagfile.bag"

# 其他配置参数
# ...

配置参数说明

• path_bag: 数据包的绝对路径，用于校准过程的数据输入。

修改配置

根据实际情况修改 path_bag 参数，确保路径指向正确的数据包文件。

path_bag: "/your/absolute/path/to/bagfile.bag"

保存配置文件后，重新启动校准过程即可应用新的配置。

roslaunch oa_licalib li_calib.launch

以上是 OA-LICalib 开源项目的使用教程，涵盖了项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望对您有所帮助。