openpilot 支持车辆体系全解析：335 款车型的判定规则、CARS.md 生成机制与新车适配条件

docs/CARS.md 是 openpilot 项目中唯一权威的"支持车辆清单"：它用一张由脚本自动生成的大表定义了当前 335 款受支持车型的硬件门槛、功能边界（纵向控制可用性、低速能力限制）以及安装所需的硬件清单。本文基于该文档逐列拆解表格语义与全部脚注，并结合仓库源码（生成脚本、模板文件、集成说明）说明这份清单是如何从车型定义自动产出、又是什么条件决定一辆车"能不能被支持"。

什么是"受支持车辆"（Supported Car）

原文的定义非常直接（见 docs/CARS.md 开篇）：

A supported vehicle is one that just works when you install a comma device.

即"装上 comma 硬件设备后开箱即用"的车。文档同时给出两条前提：

1. 所有受支持车型提供的体验都优于原厂系统；
2. 表格默认以美国市场车型为参照（除非条目中明确标注了其他市场，例如 "Honda City (Brazil only) 2023"、"Kia Carnival (China only) 2023"、"Hyundai Ioniq 5 (Southeast Asia and Europe only) 2022-24" 等）。

当前仓库快照中，标题为 # 335 Supported Cars，即本清单收录 335 款上游（upstream）支持车型，覆盖 Acura、Audi、Chevrolet、Chrysler、comma（自研平台 car body）、CUPRA、Dodge、Ford、GMC、Genesis、Honda、Hyundai、Jeep、Kia、Lexus、Lincoln、MAN、Mazda、Nissan、Ram、Rivian、SEAT、Subaru、Škoda、Tesla、Toyota、Volkswagen 等品牌。注意"支持数量"本身就是一个动态值——它由生成脚本按车型定义实时统计填入，见下文源码部分。

逐列读懂支持车型表

表格列结构为：Make | Model | Supported Package | ACC | No ACC accel below | No ALC below | Steering Torque | Resume from stop | Hardware Needed | Video | Setup Video。下面结合表中真实行解释每列语义。

Supported Package：功能生效的配置前提

不是同品牌所有车都能装，必须是带特定驾驶辅助配置的车型。表中典型例子：

• Acura ILX 2016-18 → Technology Plus Package or AcuraWatch Plus；
• Honda Civic 2016-18 → Honda Sensing；
• Subaru Crosstrek 2018-19 → EyeSight Driver Assistance（脚注 7 补充：非美市场要求带 Lane Keep Assistance 的 EyeSight）；
• Nissan Altima 2019-24 → ProPILOT Assist；
• Chevrolet Bolt EUV 2022-23 → Premier 或 Premier Redline 配置，且不带 Super Cruise Package；
• Audi / VW 全系 → Adaptive Cruise Control (ACC) & Lane Assist（脚注 12 说明 J533 线束插在转向柱上方、仪表台下方的 CAN 网关处）；
• Subaru 全表 → 脚注 7：openpilot 复用其 EyeSight 车道功能。

ACC 列：三种状态区分纵向控制实现方

这是整张表信息密度最高的一列，只有三种取值形态：

取值	含义	表内示例
Stock	纵向（加减速）由原厂 ACC 控制，openpilot 只接管横向与车道保持	Toyota Prius 2017-20、Chrysler Pacifica 2017-18、Subaru Ascent 2019-21、Mazda CX-5 2022-25
openpilot	纵向由 openpilot 完整控制（已正式可用）	Ford Bronco Sport 2021-24、Lexus ES 2019-25、Rivian R1S/R1T 2022-24、Toyota RAV4 2019-21
openpilot available[1,5] / openpilot available[1,16]	纵向控制处于 Alpha 阶段，需手动开关，且受附加条件限制	Honda Accord 2018-22、Acura MDX 2022-24、全部 VW 系

对应脚注（docs/CARS.md "Footnotes" 一节）：

• 脚注 1：openpilot Longitudinal Control (Alpha) 通过一个开关启用，该开关只存在于 nightly-dev 等非 release 分支；
• 脚注 5：开启纵向控制（alpha）会禁用全部 CMBS 功能，包括 AEB 和 FCW（本田系）；
• 脚注 8：同理，Subaru 上开启纵向控制会禁用 EyeSight 全部功能（AEB、LDW、RAB）；
• 脚注 16：alpha 纵向目前仅限使用 J533 网关线束的车辆；使用摄像头线束的车辆只能用原厂 ACC。

No ACC accel below / No ALC below：低速能力下限

两列分别表示"低于该速度时纵向无法加速起步/跟停"与"低于该速度时车道保持不工作"。取值规律在表里非常清晰：

• 纵向为 openpilot 控制的车型普遍是 0 mph（全程可用）；
• 纵向为 Stock 的车型则继承原厂 ACC 的低速限制，例如 Hyundai Elantra 2017-18 为 19 mph、Chrysler Pacifica 2019-20 为 39 mph、Acura ILX 2016-18 为 26 mph、Mazda CX-9 2021-23 的 ALC 下限为 28 mph；
• 特例带脚注：Toyota Camry 系列标 0 mph[11]，脚注 11 解释不带 Full-Speed Range DRCC 的 4CYL L/LE/SE 实际从 28 mph 以上才工作；Honda Civic 2019-21 的 ALC 下限为 2 mph[4]，脚注 4 指出 2019 款 1.6L 柴油版低于 12 mph 无 ALC。

Steering Torque / Resume from stop：星号图标两列

这两列用 SVG 星形图标（空心 = 不支持，实心 = 支持）表示：

• Steering Torque：车辆横向控制采用扭矩接口（openpilot 直接下发转向扭矩，而非角度/力矩混合）；
• Resume from stop：是否支持 Stop & Go（完全停稳后自动恢复跟车）。

例如老平台 Honda（Honda Pilot 2016-22、Honda Odyssey 2018-20）两列均为空心星，表示无扭矩控制、无停走功能；而 Hyundai Kona Electric 2018-21、Rivian R1T 2022-24 等均为实心双星。

Hardware Needed：逐车型硬件 BOM

每行展开（HTML <details>）列出精确配件，典型组合为：厂商线束连接器（如 Honda Nidec connector、Ford Q3/Q4 connector、VW J533 connector、Hyundai H connector）+ OBD-C 线 + comma four + harness box + 支架；部分品牌（Honda、Hyundai、Ford、Chrysler、Nissan、Mazda、Rivian）还需 comma power v3，VW 系与 Nissan 等需加长 OBD-C 线（9.5 ft），Subaru 额外列出工具（撬棒、8mm 深套筒）。

文档背后的生成链路：从 opendbc 到 CARS.md

docs/CARS.md 第 1 行注释表明它是自动产物：

<!--- AUTOGENERATED FROM openpilot/selfdrive/car/CARS_template.md, DO NOT EDIT. --->

生成逻辑在 openpilot/selfdrive/car/docs.py 中，关键事实：

• 输出路径与模板路径为常量：CARS_MD_OUT = docs/CARS.md、CARS_MD_TEMPLATE = openpilot/selfdrive/car/CARS_template.md（docs.py#L10-L11）；
• 车型文档数据来自 opendbc 子模块的 opendbc.car.docs.get_all_car_docs()，列定义与枚举（Column、SupportType）来自 opendbc.car.docs_definitions（docs.py#L7-L8）；
• 表格只收录 SupportType.UPSTREAM 的车型（generate_cars_md 中 c.support_type == SupportType.UPSTREAM 过滤），社区车型不进主表（docs.py#L42-L46）；
• _build_cars_table() 逐列调用 car_docs.get_column(...) 渲染单元格，其中"Hardware Needed"列被替换成一个 2000px 宽的占位图 <a href="##"><img width=2000></a>Hardware Needed，目的是强制该列在渲染后加宽，容纳配件清单（docs.py#L16-L18）；
• 星形与视频图标也是在这里拼装的：STAR_ICON = 'star'、VIDEO_ICON 指向 assets/icon-youtube.svg（docs.py#L14-L15）；
• 标题中的数量（335）由 supported_count=len(upstream_cars) 注入模板占位符 $supported_count（CARS_template.md 第 7 行）；
• 脚注区由 get_all_footnotes() 统一编号输出，正文中的 <sup>n</sup> 锚点即 FOOTNOTE_TAG 模板（docs.py#L13）；
• 命令行用法：python openpilot/selfdrive/car/docs.py [--template X] [--out Y]，默认写入 docs/CARS.md。

一致性有测试兜底：openpilot/selfdrive/car/tests/test_docs.py 会调用 generate_cars_md(all_cars, CARS_MD_TEMPLATE) 验证生成流程可用；同目录的 test_car_interfaces.py、test_cruise_speed.py 则分别校验各车型接口实现与设定车速逻辑。车型定义本体存放在 git 子模块 opendbc（见 .gitmodules 中 [submodule "opendbc"] path = opendbc_repo），因此克隆仓库后需初始化子模块才能跑通完整生成链路。

表格数值与运行时限制的对应关系

CARS.md 中"0 mph / 26 mph"等逐车限制描述的是该车型原厂硬件的接口下限；而 openpilot 自身的运行速度窗口在全局层面定义于 openpilot/selfdrive/car/cruise.py：V_CRUISE_MIN = 8（kph）、V_CRUISE_MAX = 145（kph），注释明确这是依据模型训练分布确定的边界，超出后预测不可靠。两者共同构成：实际可用速度 = 车型接口下限（表中两列）∩ openpilot 全局窗口。

支持车型上 openpilot 接管了哪些原厂功能

结合 docs/INTEGRATION.md 可以精确回答"装了之后车变成什么样"：

• 全部支持车型：原厂 LKA/ALC 在 openpilot 激活时由其 ALC 替代；原厂 LDW 被 openpilot LDW 替代；
• 仅当 CARS.md 的 ACC 列为 openpilot 时：原厂 ACC 被 openpilot ACC 替代，且 openpilot FCW 与原厂 FCW 并存工作；
• 其余原厂功能（FCW、AEB、自动远光、盲区监测、侧碰撞预警等）应全部保留。

这也解释了表中 Stock 列车辆的定位：它们是"横向增强、纵向保守"的支持级别。

Don't see your car?——一辆车能否被支持的判定标准

文档末节给出了官方兼容性判据，值得完整保留：

接口前提

openpilot 复用车辆既有的转向、油门、刹车接口。三者缺一则无法控制车辆。文档的经验判据：车若带 ACC 加任意形式的 LKAS/LCA，几乎必然具备这些接口，此类功能大约从 2016 年前后开始在车型上普及；各厂营销命名（如 Hyundai 的 "Smart Cruise Control"）并不妨碍识别。

各品牌"高概率可支持"的配置特征

品牌	需要的配置/功能
Acura	带 AcuraWatch（新款多为标配）
Ford	带 Lane Centering
Honda	带 Honda Sensing（新款多为标配）
Subaru	带 EyeSight（新款多为标配）
Nissan	带 ProPILOT
Toyota & Lexus	TSS 中需 "Lane Departure Alert with Steering Assist (LDA w/SA)" 和/或 "Lane Tracing Assist (LTA)"；不带 Steering Assist 的 LDA 不行
Hyundai / Kia / Genesis	带 SCC（含 NSCC 等任意形式）加 LFA 或 LKAS
Chrysler / Jeep / Ram	带 LaneSense 加自适应巡航

FlexRay 总线是硬门槛

openpilot 支持的所有车辆都走 CAN 总线；而 BMW、Mercedes、Audi、Land Rover 及部分 Volvo 大多改用 FlexRay，文档明确表示"可能未来支持，但没有即时计划"。注意这与主表中出现 Audi（MQB 平台）并不矛盾——主表 Audi 均带脚注 12，说明它们经由 J533 CAN 网关接入。

Toyota Security：新一代消息认证导致的黑名单

由于新的消息认证机制，以下车型暂不支持：

• Toyota RAV4 Prime 2021+
• Toyota Sienna 2021+
• Toyota Venza 2021+
• Toyota Sequoia 2023+
• Toyota Tundra 2022+
• Toyota Highlander 2024+
• Toyota Corolla Cross 2022+（仅美版）
• Toyota Camry 2025+
• Lexus NX 2022+
• Toyota bZ4x 2023+
• Subaru Solterra 2023+

其他实用脚注速查

• 脚注 9/10（Tesla）：部分 2023 款为 HW4；在中控 Software -> Additional Vehicle Information 下的 "Autopilot computer" 可确认硬件代次，线束随代次不同（Tesla A / Tesla B connector）；
• 脚注 13（Škoda Kamiq）：中国区 Kamiq 基于尚未支持的 PQ34 平台，不在范围内；
• 脚注 14（VW Passat）：仅指欧版 MQB B8 Passat，非美/中/中东 NMS Passat；
• 脚注 15（Škoda）：部分车型挡风玻璃加热会遮挡 GPS 信号，影响 comma four 的部分功能；
• 脚注 17：2022 年款及之后的部分车型为 CAN 网关与 BCM 二合一，软件已支持但官方商店暂无对应线束。

社区维护车型与后续适配入口

主表之外的车型由社区维护，见 CARS.md "Community Maintained Cars" 一节（指向各品牌 wiki 的 'Community Supported Models' 段落）。若你的车不满足上述任何不兼容条件，文档明确表态"大概率可以支持"，且"没有官方车型支持路线图，大部分车型支持来自用户贡献"。

仓库中为新车适配准备的工具位于 tools/car_porting/，包含 VIN 指纹、模糊指纹、转向精度测量等脚本与示例 notebook；tools/scripts/car/ 下还有 CAN 报文打印、固件版本查询等调试脚本，是验证"我的车有没有这些接口"的实际入口。

小结

docs/CARS.md 不是一份静态清单，而是由 openpilot/selfdrive/car/docs.py 从 opendbc 中的车型定义与 CARS_template.md 模板自动渲染的产物：335 款车型、逐车 BOM、逐车低速限制、星号能力标记与 17 条脚注全部可在仓库内追溯到数据源与生成代码。读这张表的正确姿势是——先看 Supported Package 确认配置门槛，再用 ACC 列与脚注 1/5/8/16 判断纵向是原厂接管还是 openpilot 接管（以及 Alpha 开关与 AEB 禁用代价），最后用 No ACC accel below / No ALC below / Resume from stop 三列对齐你所在市场的实际使用边界。