Liorf 项目下载与安装教程

1. 项目介绍

Liorf 是基于 LIO_SAM 的一个开源项目，该项目主要对 LIO_SAM 进行了改进，移除了特征提取模块，使得其更容易适配不同的激光雷达。它支持 'robosense' 激光雷达和 Mulran 数据集，并能够适应 6 轴 IMU 和不同频率（50HZ、100HZ）的 IMU。

2. 项目下载位置

项目托管在 GitHub 上，下载地址为：https://github.com/YJZLuckyBoy/liorf.git

3. 项目安装环境配置

安装依赖库

首先，确保你的系统安装了以下依赖库：

• ROS（测试版为 Kinetic 和 Melodic，Noetic 版本请参考 #206）
• gtsam (Georgia Tech Smoothing and Mapping 库)

以下为安装依赖库的命令：

# 安装 ROS
sudo apt-get install -y ros-kinetic-navigation
sudo apt-get install -y ros-kinetic-robot-localization
sudo apt-get install -y ros-kinetic-robot-state-publisher

# 安装 gtsam
sudo add-apt-repository ppa:borglab/gtsam-release-4.0
sudo apt install libgtsam-dev libgtsam-unstable-dev

配置环境（示例图片）

4. 项目安装方式

以下是项目的安装步骤：

1. 克隆项目到本地

mkdir -p ~/liorf/src && cd ~/liorf/src
git clone https://github.com/YJZLuckyBoy/liorf.git

2. 编译项目

cd ~/liorf
catkin_make

5. 项目处理脚本

本项目包含了一些处理脚本，以下是一些基本的使用方法：

• 运行启动文件

source devel/setup.bash
roslaunch liorf run_kitti.launch

• 播放现有 bag 文件

rosbag play kitti_2011_09_30_drive_0018_synced.bag

• 修改 GPS 主题参数

确保你的 GPS 主题类型为 sensor_msgs::NavSatFix，然后在 *yaml 文件中修改 gpsTopic 参数。

gpsTopic: "gps/fix" # GPS 主题

以上是 Liorf 项目的下载和安装教程，希望对你有所帮助！