traj_gen: 连续轨迹生成库的安装与使用指南

项目概述

traj_gen 是一个高效的连续轨迹生成工具包，旨在最小化路径上的高阶导数，同时满足路点（等式约束）和轴平行盒约束（不等式约束）。它支持C++、Matlab和Python，并利用二次规划(QP)来确保其实时性能。该项目在GitHub上的地址是：https://github.com/icsl-Jeon/traj_gen.git

目录结构及介绍

以下是traj_gen项目的基本目录结构及其简要说明：

traj_gen/
│
├── LICENSE.txt          # 许可协议文件
├── README.md            # 项目介绍和快速入门文档
├── OptimTrajGen.m       # Matlab中的主要优化轨迹生成脚本
├── PolyTrajGen.m        # Matlab中用于多项式轨迹生成的脚本
├── TrajGen.m             # 主入口文件或者关键的轨迹生成函数
├── quick_startmlx.ml    # 快速启动示例，可能是Matlab Live Script
├── sub_utils/           # 子函数或辅助功能的目录
│   └── ...               # 相关的辅助脚本或函数
├── examples/            # 示例代码和数据，可能包括：
│   ├── optimal_example  # 最优解示例
│   ├── poly_example     # 多项式轨迹生成示例
│   └── ...               # 其他实例
├── tests/               # 可能包含的测试案例代码
└── ...

请注意，实际项目结构可能会略有差异，具体以仓库最新版本为准。

启动文件介绍

TrajGen.m

这是项目的主入口脚本，通常负责调用必要的子函数和逻辑，以便用户可以基于预设的条件或自定义参数生成轨迹。通过修改或直接调用此脚本，用户能够初始化并执行轨迹生成过程。

OptimTrajGen.m 和 PolyTrajGen.m

这两个脚本分别对应于优化型和多项式型的轨迹生成方法。它们提供了特定类型的轨迹生成算法实现，用户可以根据需求选择合适的方法执行轨迹计算。

配置文件介绍

traj_gen项目未明确提到传统的独立配置文件。然而，配置或设置通常是通过脚本内部参数传递或通过调用函数时直接提供的参数进行设定的。例如，在使用OptimTrajGen.m或TrajGen.m时，用户需传入包括但不限于起点、终点、中间路点、速度限制、加速度约束以及可能的时间窗口等参数来定制轨迹生成。

为了个性化配置，用户应当查阅每个脚本内的参数说明或示例代码中如何设置这些变量。没有直接的.ini或.json配置文件，所有配置逻辑嵌入在M文件的函数参数和局部变量中。

使用步骤示例

1. 克隆项目：首先，从GitHub上克隆项目到本地。
2. 环境准备：确认你的环境中已安装了Matlab，并且有相应的优化求解器支持（如Matlab自带的QPOPT或外部添加的求解器）。
3. 查看示例：参考quick_startmlx.ml或各.m脚本中的示例，理解参数意义。
4. 运行脚本：根据需要调整参数，运行TrajGen.m或其他特定脚本来生成轨迹。
5. 分析结果：生成的轨迹可以通过Matlab图形化展示，或进一步处理用于机器人控制等相关应用。

此文档提供了一个概览性的指引，详细实现逻辑和功能细节，请参阅项目源码和官方文档。