【亲测免费】 FAST-LIVO 开源项目教程

1. 项目的目录结构及介绍

FAST-LIVO 是一个快速且紧密耦合的稀疏直接 LiDAR-Inertial-Visual 里程计系统。项目的目录结构如下：

FAST-LIVO/
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── README.md
├── package.xml
├── config/
├── img/
├── include/
├── launch/
├── msg/
├── rviz_cfg/
└── src/

• CMakeLists.txt：CMake 构建文件。
• LICENSE：项目许可证文件。
• README.md：项目介绍和使用说明。
• package.xml：ROS 包的元数据文件。
• config/：存放配置文件的目录。
• img/：存放项目相关图片的目录。
• include/：存放头文件的目录。
• launch/：存放启动文件的目录。
• msg/：存放自定义消息类型的目录。
• rviz_cfg/：存放 RViz 配置文件的目录。
• src/：存放源代码的目录。

2. 项目的启动文件介绍

在 launch/ 目录下，FAST-LIVO 提供了多个启动文件，用于启动不同的组件和系统。以下是一些主要的启动文件：

• fast_lio.launch：启动 LiDAR-Inertial Odometry 系统。
• fast_vio.launch：启动 Visual-Inertial Odometry 系统。
• fast_livo.launch：启动 LiDAR-Inertial-Visual Odometry 系统。

这些启动文件通常包含了参数配置、节点启动和话题订阅等设置。

3. 项目的配置文件介绍

在 config/ 目录下，FAST-LIVO 提供了多个配置文件，用于配置系统的参数。以下是一些主要的配置文件：

• lio_config.yaml：LiDAR-Inertial Odometry 系统的参数配置文件。
• vio_config.yaml：Visual-Inertial Odometry 系统的参数配置文件。
• livo_config.yaml：LiDAR-Inertial-Visual Odometry 系统的参数配置文件。

这些配置文件包含了传感器参数、算法参数和系统运行参数等。用户可以根据自己的需求进行修改和调整。

通过以上介绍，用户可以更好地理解和使用 FAST-LIVO 开源项目。