IntelRealSense/librealsense项目在Jetson Orin NX上的兼容性问题分析

问题背景

在IntelRealSense/librealsense开源项目中，用户报告了D435i深度相机在Jetson Orin NX设备上无法正常工作的问题。具体表现为：安装SDK后，realsense-viewer无法检测到相机设备，尽管系统日志显示设备已连接。

技术分析

硬件配置环境

• 设备平台：Jetson Orin NX
• 操作系统：JetPack 6.2
• 目标设备：Intel RealSense D435i深度相机（带IMU模块）

问题根源

经过技术分析，发现问题的根本原因在于JetPack 6.2移除了一个名为hiddraw的关键功能模块。这个模块对于RealSense系列中带有IMU（惯性测量单元）的相机（如D435i）是必需的依赖项。hiddraw模块原本负责处理HID（人机接口设备）类的数据通信，而D435i相机的IMU数据正是通过HID协议传输的。

解决方案

针对这一问题，推荐采用基于libuvc后端的源代码编译安装方式。libuvc是一个跨平台的USB视频设备访问库，可以绕过对hiddraw的依赖。具体实施要点包括：

1. 使用项目提供的libuvc_installation.sh脚本进行安装
2. 在编译配置中需要特别设置以下参数：
   • 强制启用libuvc后端（FORCE_LIBUVC=true）
   • 启用CUDA支持（BUILD_WITH_CUDA=on）
   • 构建Python绑定（BUILD_PYTHON_BINDINGS:bool=true）
   • 同时构建图形化示例程序

实施建议

对于需要在Jetson平台上同时使用realsense-viewer和pyrealsense2的用户，建议修改安装脚本中的CMake配置行，确保包含所有必要的功能模块。特别要注意的是，这种安装方式需要在设备上预先配置好完整的开发环境，包括CMake、Python开发包等必要组件。

技术延伸

关于hiddraw的深入理解

hiddraw是Linux内核中的一个子系统，专门用于处理原始HID设备数据。在RealSense相机中，IMU传感器（加速度计和陀螺仪）通常作为HID设备呈现。当系统缺少hiddraw支持时，虽然USB视频类设备（用于深度和RGB摄像头）可能正常工作，但IMU功能将完全不可用。

替代方案评估

除了libuvc方案外，理论上还可以考虑以下替代方案：

1. 降级到支持hiddraw的JetPack版本（如5.x系列）
2. 自行编译包含hiddraw模块的内核
3. 使用USB转接方案（可能引入延迟）

然而，从稳定性和易用性角度考虑，libuvc后端方案是目前最可靠的解决方案，特别是在需要保持系统最新版本的情况下。

总结

IntelRealSense在Jetson平台上的兼容性问题主要源于系统组件的变更。通过采用libuvc后端的定制编译方案，可以有效解决D435i等带IMU功能的RealSense相机在JetPack 6.x环境下的识别问题。这一解决方案不仅适用于报告中的Jetson Orin NX平台，对于其他使用新版JetPack的Jetson设备也具有参考价值。