ElasticFusion 开源项目教程

1. 项目的目录结构及介绍

ElasticFusion 是一个实时密集视觉 SLAM 系统，能够捕获和构建房间尺度环境的密集全局一致的表面地图。项目的目录结构如下：

ElasticFusion/
├── CMakeModules/
├── Core/
├── Tools/
├── third-party/
│   ├── OpenNI2/
│   └── Pangolin/
├── clang-format
├── gitignore
├── gitmodules
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE.txt
├── Main.cpp
├── MainController.cpp
├── MainController.h
├── README.md

目录结构介绍：

• CMakeModules/: 包含 CMake 构建模块。
• Core/: 包含 ElasticFusion 的核心引擎代码，构建为共享库。
• Tools/: 包含图形界面工具，用于运行系统。
• third-party/: 包含第三方依赖库，如 OpenNI2 和 Pangolin。
• clang-format: 代码格式化配置文件。
• gitignore: Git 忽略文件配置。
• gitmodules: Git 子模块配置。
• CMakeLists.txt: CMake 构建配置文件。
• LICENSE.txt: 项目许可证文件。
• Main.cpp: 主程序入口文件。
• MainController.cpp: 主控制器实现文件。
• MainController.h: 主控制器头文件。
• README.md: 项目说明文档。

2. 项目的启动文件介绍

Main.cpp

Main.cpp 是 ElasticFusion 项目的主程序入口文件。它负责初始化系统并启动图形界面。以下是 Main.cpp 的主要功能：

• 初始化系统: 包括初始化 OpenGL 上下文、创建窗口、加载配置等。
• 启动主循环: 进入主循环，处理每一帧的图像数据。
• 处理用户输入: 处理用户通过图形界面进行的操作。

MainController.cpp

MainController.cpp 是主控制器的实现文件，负责管理系统的各个模块，如数据处理、SLAM 算法、图形渲染等。以下是 MainController.cpp 的主要功能：

• 初始化模块: 初始化各个子模块，如传感器数据处理、SLAM 算法等。
• 处理数据帧: 处理每一帧的 RGB-D 数据，进行 SLAM 计算。
• 管理图形界面: 更新图形界面，显示处理结果。

3. 项目的配置文件介绍

CMakeLists.txt

CMakeLists.txt 是 CMake 构建系统的配置文件，定义了项目的构建规则和依赖关系。以下是 CMakeLists.txt 的主要内容：

• 项目信息: 定义项目名称、版本号等。
• 依赖库: 指定项目依赖的第三方库，如 OpenNI2、Pangolin 等。
• 源文件: 指定需要编译的源文件列表。
• 目标生成: 定义生成的目标文件，如可执行文件、共享库等。

gitmodules

gitmodules 文件定义了项目的 Git 子模块配置，指定了第三方库的版本和路径。以下是 gitmodules 的主要内容：

• 子模块路径: 指定子模块在项目中的路径。
• 子模块仓库地址: 指定子模块的 Git 仓库地址。

clang-format

clang-format 文件定义了代码格式化的规则，确保项目代码风格一致。以下是 clang-format 的主要内容：

• 缩进规则: 定义代码缩进的风格。
• 空格规则: 定义代码中空格的使用规则。
• 命名规则: 定义变量、函数等的命名风格。

通过以上配置文件，ElasticFusion 项目能够实现高效的构建和一致的代码风格。