开源项目启动与配置教程

1. 项目目录结构及介绍

开源项目 reactive_diffusion_policy 的目录结构如下：

• assets/：存储项目相关的资源文件。
• data/：包含项目所需的数据集和预计算的 PCA 转换矩阵。
• docs/：存放项目的文档文件，包括自定义部署指南等。
• reactive_diffusion_policy/：项目的主要代码文件夹，包含模型实现和数据处理等。
• tests/：存放项目的测试代码。
• third_party/：包含项目依赖的第三方库或工具。
• .gitignore：指定 Git 忽略的文件和目录。
• LICENSE：项目使用的许可证文件。
• README.md：项目的说明文件。
• 其他脚本和配置文件。

每个文件夹和文件的具体作用在项目文档中都有详细说明。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件主要包括以下脚本：

• camera_node_launcher.py：启动摄像头节点，用于捕获和发布图像数据。
• eval_real_robot_flexiv.py：评估在真实机器人 Flexiv Rizon 4 上的模型性能。
• post_process_data.py：对收集的数据进行后处理。
• record_data.py：记录实验数据。
• teleop.py：启动远程操作服务器，用于控制机器人。
• train.py：训练模型的主要脚本。

这些脚本通常需要在终端中单独运行，可以使用 tmux 或其他终端分屏工具来同时运行多个脚本。

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件用于定义环境设置、任务配置、数据集配置等。

• task/real_robot_env.yaml：配置环境设置，包括主机 IP、机器人 IP、VR 服务器 IP 和校准文件路径。
• task/real_peel_two_realsense_one_gelsight_one_mctac_24fps.yaml：示例任务配置文件，定义了使用的摄像头和传感器。

在运行任何启动脚本之前，需要根据实际情况修改这些配置文件中的参数，以确保项目能够正确运行。

以上是 reactive_diffusion_policy 项目的启动和配置文档的基本内容。在实际操作中，还需要参考项目官方文档中的详细指南，以确保正确配置和使用项目。