【亲测免费】 IKPy 技术文档

1. 安装指南

1.1 从 PyPI 安装（推荐）

你可以通过 pip 命令从 PyPI 安装 IKPy。以下是安装命令：

pip install ikpy

如果你需要绘制机器人模型，可以安装绘图依赖项（主要是 matplotlib）：

pip install 'ikpy[plot]'

1.2 从源码安装

如果你选择从源码安装，首先需要下载并解压源码包，然后运行以下命令：

pip install ./

注意：你需要有执行此命令的权限。

2. 项目使用说明

2.1 快速开始

你可以通过以下 IPython 笔记本快速开始使用 IKPy：

快速开始笔记本

2.2 指南和教程

更多详细的指南和教程可以在项目的 wiki 中找到。这些内容将帮助你了解 IKPy 的基本概念。

3. 项目 API 使用文档

IKPy 的 API 文档非常详细，你可以在这里找到：

API 文档

4. 项目安装方式

4.1 依赖项和兼容性

从 IKPy v3.1 开始，仅支持 Python 3。对于 v3.1 之前的版本，库可以同时兼容 Python 2.7 和 3.x。

在依赖项方面，IKPy 需要 numpy 和 scipy。

sympy 强烈推荐用于快速混合计算，因此默认情况下会安装它。

matplotlib 是可选的，用于绘制 3D 模型。

4.2 贡献

IKPy 设计为易于定制：你可以通过专门的 开发者 API 添加自己的 IK 方法或机器人表示（如 DH 参数）。

欢迎贡献：如果你有一个很棒的专利（但也是开源的！）IK 方法，欢迎将其添加到库中！

5. 链接

• 如果你主要关注性能，aversive++ 有一个用 C++ 编写的逆运动学 模块，其工作方式与 IKPy 相同。

6. 引用

如果你在出版物中使用 IKPy，请使用以下 Bibtex 引用：

@software{Manceron_IKPy,
author = {Manceron, Pierre},
doi = {10.5281/zenodo.6551105},
license = {GPL-2.0},
title = {{IKPy}},
url = {https://github.com/Phylliade/ikpy}
}

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希望这篇文档能帮助你更好地使用和理解 IKPy 项目！