自控课设-双手协调机器人控制系统设计资源

资源描述

本资源提供了关于“自控课设-双手协调机器人控制系统设计”的完整内容，包括课程设计报告、Matlab/Simulink仿真、Multisim仿真以及Matlab仿真图。具体内容如下：

1. 自控课程设计报告

• 文件格式: Word
• 内容: 详细描述了系统设计的过程，包括系统建模、系统分析、系统设计、系统验证等步骤。

2. 程序

2.1 Matlab仿真

• 2.1.1 校正前系统的仿真: before.m
• 2.1.2 校正后系统的仿真: later.m
• 2.1.3 校正前后系统对比的仿真: add.m

2.2 Multisim仿真

• 文件: 包含Multisim仿真文件，用于验证系统设计的有效性。

2.3 Simulink仿真

• 文件: 包含Simulink仿真文件，用于验证系统设计的有效性。

3. Matlab仿真图

• 3.1 校正前系统的仿真图
• 3.2 校正后系统的仿真图
• 3.3 校正前后系统的仿真图

系统设计指标

1. 已知单个机器人关节的被控对象为机械臂
2. 系统控制要求:
   • 幅值裕度
   • 开环系统剪切频率
   • 在单位斜坡信号作用下，系统的稳态误差
   • 稳定裕度

系统设计要求

1. 系统建模: 根据系统的原理方框图推演系统的开环传递函数、闭环传递函数，建立系统的数学模型。
2. 系统分析: 针对控制系统模型（传递函数），利用时域分析法、根轨迹分析法、频域分析法等方法判定系统的稳定性，分析系统的动态特性和稳态特性，判断系统性能是否满足性能指标要求，说明系统性能特征。
3. 系统设计: 选择合理的校正方法（方法不唯一），设计控制器，改善系统的动态特性和稳态特性，计算校正后系统的性能指标，给出控制器的物理实现电路。
4. 系统验证: 利用MATLAB编程语言或Simulink仿真模型对各部分设计结果进行验证，并利用MATLAB或其他仿真工具（EWB、Multisim等）搭建系统的模拟仿真电路，说明设计的有效性。
5. 要求设计结构完整，逻辑清晰，语言通顺，计算过程详细，说明书格式规范。

使用说明

在使用过程中如有任何疑问，可私信博主@“stitch嗷呜”，博主将免费为您答疑解惑！

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希望本资源能够帮助您顺利完成自控课设-双手协调机器人控制系统设计！