ORB_SLAM2_Android 项目教程

1. 项目的目录结构及介绍

ORB_SLAM2_Android/
├── app/
│   ├── build/
│   ├── libs/
│   ├── src/
│   │   ├── main/
│   │   │   ├── assets/
│   │   │   ├── java/
│   │   │   ├── jni/
│   │   │   ├── res/
│   │   │   └── AndroidManifest.xml
│   ├── build.gradle
│   └── proguard-rules.pro
├── gradle/
├── settings.gradle
└── build.gradle

• app/: 包含应用程序的主要代码和资源。
  • build/: 自动生成的构建文件。
  • libs/: 存放第三方库文件。
  • src/main/: 主要源代码和资源文件。
    • assets/: 存放应用程序所需的资源文件。
    • java/: 存放Java源代码。
    • jni/: 存放JNI（Java Native Interface）相关的C/C++代码。
    • res/: 存放应用程序的资源文件，如布局、图片等。
    • AndroidManifest.xml: 应用程序的配置文件。
  • build.gradle: 应用程序的构建脚本。
  • proguard-rules.pro: ProGuard配置文件，用于代码混淆。
• gradle/: 包含Gradle相关的文件。
• settings.gradle: 项目设置文件。
• build.gradle: 项目的根构建脚本。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件是 app/src/main/java/com/example/orbslam2android/MainActivity.java。这个文件是应用程序的主入口点，负责初始化ORB-SLAM2系统并启动应用程序界面。

package com.example.orbslam2android;

import android.app.Activity;
import android.os.Bundle;

public class MainActivity extends Activity {
    @Override
    protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) {
        super.onCreate(savedInstanceState);
        setContentView(R.layout.activity_main);
        // 初始化ORB-SLAM2系统
        initORBSLAM();
    }

    private void initORBSLAM() {
        // 初始化代码
    }
}

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件是 app/src/main/AndroidManifest.xml。这个文件定义了应用程序的基本属性和组件。

<manifest xmlns:android="http://schemas.android.com/apk/res/android"
    package="com.example.orbslam2android">

    <application
        android:allowBackup="true"
        android:icon="@mipmap/ic_launcher"
        android:label="@string/app_name"
        android:roundIcon="@mipmap/ic_launcher_round"
        android:supportsRtl="true"
        android:theme="@style/AppTheme">
        <activity android:name=".MainActivity">
            <intent-filter>
                <action android:name="android.intent.action.MAIN" />
                <category android:name="android.intent.category.LAUNCHER" />
            </intent-filter>
        </activity>
    </application>

</manifest>

• manifest: 根元素，定义了应用程序的包名和其他基本属性。
• application: 定义了应用程序的图标、名称、主题等。
• activity: 定义了应用程序的主活动（MainActivity），并设置了启动过滤器，使其成为应用程序的入口点。