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px4_fast_planner 项目教程

2024-08-10 15:33:41作者:咎竹峻Karen

项目介绍

px4_fast_planner 是一个开源项目,旨在将 Fast-Planner 与 PX4 自动驾驶仪集成,实现飞行设备在受限环境中的实时避障和无碰撞轨迹规划。该项目允许您使用配备 PX4 自动驾驶仪、深度相机和机载计算机的飞行设备自主飞行,同时避免障碍物。

项目快速启动

安装步骤

  1. 克隆项目仓库

    cd ~/catkin_ws/src
    git clone https://github.com/mzahana/px4_fast_planner.git
    
  2. 设置依赖项

    cd ~/catkin_ws/src/px4_fast_planner/install
    ./setup.sh
    
  3. 编译项目

    cd ~/catkin_ws
    catkin build
    
  4. 启动项目

    roslaunch px4_fast_planner px4_fast_planner.launch
    

应用案例和最佳实践

应用案例

  • 自主探索:使用 px4_fast_planner 进行自主探索任务,飞行设备可以在未知环境中快速规划路径并避开障碍物。
  • 物流配送:在物流配送场景中,飞行设备可以自主规划路径,避开建筑物和其他障碍物,实现高效配送。

最佳实践

  • 环境配置:确保在 Ubuntu 18.04 和 ROS Melodic 环境下进行开发和测试。
  • 调试技巧:在遇到问题时,查看日志文件和错误信息,根据提示进行相应的包文件下载和配置调整。

典型生态项目

  • Fast-Planner:Fast-Planner 是 HKUST-Aerial-Robotics 团队开发的高效轨迹规划器,适用于飞行设备。
  • PX4 Autopilot:PX4 是一个开源的自动驾驶仪软件,广泛应用于无人机和其他无人系统。
  • MAVROS:MAVROS 是一个 ROS 包,用于与 PX4 自动驾驶仪进行通信,实现高级任务规划和控制。

通过集成这些项目,px4_fast_planner 提供了一个完整的解决方案,用于实现飞行设备的自主导航和避障。

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