ROS 项目使用教程

1. 项目目录结构及介绍

ROS# 项目的目录结构如下：

ros-sharp/
├── Libraries/
│   ├── RosBridgeClient/
│   ├── Urdf/
│   └── MessageGeneration/
├── ROS/
│   ├── ros_sharp_msgs/
│   └── ros_sharp_urdf/
├── Unity3D/
│   ├── Assets/
│   ├── Packages/
│   └── ProjectSettings/
├── .gitignore
├── CODE_OF_CONDUCT.md
├── CONTRIBUTING.md
├── ISSUE_TEMPLATE.md
├── LICENSE.md
├── README.md
└── ...

目录介绍：

• Libraries/: 包含用于与 ROS 通信的 C# 库，包括 RosBridgeClient、Urdf 和 MessageGeneration。
• ROS/: 包含 ROS 包，用于与 ROS# 进行通信。
• Unity3D/: 包含 Unity 项目文件，包括示例场景和扩展代码。
• .gitignore: Git 忽略文件。
• CODE_OF_CONDUCT.md: 行为准则文件。
• CONTRIBUTING.md: 贡献指南文件。
• ISSUE_TEMPLATE.md: 问题模板文件。
• LICENSE.md: 许可证文件。
• README.md: 项目介绍文件。

2. 项目启动文件介绍

ROS# 项目的主要启动文件位于 Unity3D/Assets/ 目录下。以下是一些关键的启动文件：

• RosConnector.cs: 这是 ROS# 的核心连接器脚本，用于在 Unity 中与 ROS 进行通信。
• RosSharp/Scripts/RosBridgeClient/RosSocket.cs: 这是 ROS# 的 ROS 套接字实现，用于处理与 ROS 的连接和消息传递。
• RosSharp/Scripts/RosBridgeClient/RosCommuncation.cs: 这是 ROS# 的通信管理器，用于管理 ROS 消息的订阅和发布。

启动步骤：

1. 打开 Unity 项目，进入 Unity3D/ 目录。
2. 在 Unity 编辑器中，打开 RosConnector.cs 脚本，配置 ROS 主机的 IP 地址和端口。
3. 运行 Unity 项目，启动 ROS# 连接器。

3. 项目配置文件介绍

ROS# 项目的配置文件主要位于 Unity3D/ProjectSettings/ 目录下。以下是一些关键的配置文件：

• ProjectSettings/EditorSettings.asset: 包含 Unity 编辑器的设置，如脚本运行时版本等。
• ProjectSettings/TagManager.asset: 包含 Unity 项目的标签和层级设置。
• ProjectSettings/QualitySettings.asset: 包含 Unity 项目的质量设置。

配置步骤：

1. 打开 Unity 项目，进入 Unity3D/ProjectSettings/ 目录。
2. 根据需要修改 EditorSettings.asset 文件，确保脚本运行时版本与项目需求一致。
3. 根据需要修改 TagManager.asset 文件，配置项目的标签和层级。
4. 根据需要修改 QualitySettings.asset 文件，调整项目的质量设置。

通过以上步骤，您可以成功配置和启动 ROS# 项目，并开始在 Unity 中与 ROS 进行通信。