【免费下载】 规划算法（中文版）资源下载

简介

本仓库提供《规划算法》（中文版）的资源文件下载。该书是一本讲述机器人运动规划原理的经典书籍，内容涵盖了从基础的离散规划到复杂的微分约束条件下的规划方法。无论你是初学者还是专业人士，这本书都能为你提供宝贵的知识和实践指导。

书籍目录

第Ⅰ部分　介绍性的资料

• 第1章　绪论
  • 1.1　从规划（的过程）到规划（的结果）
  • 1.2　实例与应用
  • 1.3　规划的基本组成
  • 1.4　算法、规划器与规划
    • 1.4.1　算法
    • 1.4.2　规划器
    • 1.4.3　规划
  • 1.5　本书的组织安排
• 第2章　离散规划
  • 2.1　离散可行规划简介
    • 2.1.1　问题表述
    • 2.1.2　离散规划的实例
  • 2.2　可行规划的搜索
    • 2.2.1　一般前向搜索
    • 2.2.2　特殊前向搜索
    • 2.2.3　其他搜索方案
    • 2.2.4　搜索方法的统一描述
  • 2.3　离散最优规划
    • 2.3.1　最优定长规划
    • 2.3.2　不指定长度的最优规划
    • 2.3.3　再论Dijkstra算法
  • 2.4　用逻辑来表示离散规划
    • 2.4.1　类似STRIPS的表示
    • 2.4.2　转换到状态空间表示
  • 2.5　基于逻辑的规划方法
    • 2.5.1　部分规划空间中的搜索
    • 2.5.2　建立规划图
    • 2.5.3　满足性规划
  • 进一步阅读
  • 习题
  • 实现

第Ⅱ部分　运动规划

• 第3章　几何表示与变换
  • 3.1　几何建模
    • 3.1.1　多边形与多面体模型
    • 3.1.2　半代数模型
    • 3.1.3　其他模型
  • 3.2　刚体变换
    • 3.2.1　一般概念
    • 3.2.2　二维变换
    • 3.2.3　三维变换
  • 3.3　物体运动链的变换
    • 3.3.1　二维运动链
    • 3.3.2　三维运动链
  • 3.4　运动树的变换
  • 3.5　非刚体的变换
  • 进一步阅读
  • 习题
  • 实现
• 第4章　位形空间
  • 4.1　拓扑的基本概念
    • 4.1.1　拓扑空间
    • 4.1.2　流形
    • 4.1.3　路径与连通
  • 4.2　位形空间
    • 4.2.1　二维刚体：SE（2）
    • 4.2.2　三维刚体：SE（3）
    • 4.2.3　物体的链与树
  • 4.3　位形空间障碍物
    • 4.3.1　基本运动规划问题
    • 4.3.2　显式建模Cobs：加：平移情况
    • 4.3.3　显式建模Cobs：一般情形
  • 4.4　闭运动链
    • 4.4.1　数学概念
    • 4.4.2　R2上的运动链
    • 4.4.3　定义一般连杆组的簇
  • 进一步阅读
  • 习题
  • 实现
• 第5章　基于采样的运动规划
• 第6章　组合运动规划
• 第7章　基本运动规划的扩展
• 第8章　反馈运动规划

第Ⅲ部分　决策论规划

• 第9章　基本永生理论
• 第10章　序贯决策理论
• 第11章　传感器与信息空间
• 第12章　存在感测不确定性条件下的规则

第Ⅳ部分　微分约束条件下的规划

• 第13章　微分模型
• 第14章　微分约束条件下基于采样的规划
• 第15章　系统理论与分析技术

下载说明

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