ProxSuite 项目下载及安装教程

1. 项目介绍

ProxSuite 是一个开源的数值优化工具箱，专注于提供高效、精确和稳健的数值求解器（如 LP、QP 等）。该项目基于重新审视的原始-对偶近端算法，旨在为社区提供可扩展的优化器，能够处理密集、稀疏或无矩阵问题。ProxSuite 由 Willow 和 Sierra 研究小组联合开发，这些小组由 Inria、École Normale Supérieure de Paris 和 Centre National de la Recherche Scientifique 组成。

2. 项目下载位置

ProxSuite 项目托管在 GitHub 上，可以通过以下命令进行克隆：

git clone https://github.com/Simple-Robotics/proxsuite.git

3. 项目安装环境配置

3.1 系统要求

• 操作系统：Windows、Mac OS X、Unix 或 Linux
• 编译器：支持 C++14/17/20 的编译器（如 GCC、Clang）
• 依赖库：CMake、pkg-config（可选）

3.2 环境配置示例

以下是配置环境的步骤示例：

1. 安装 CMake

   在 Ubuntu 上，可以使用以下命令安装 CMake：

   sudo apt-get update
   sudo apt-get install cmake
   

2. 安装编译器

   在 Ubuntu 上，可以使用以下命令安装 GCC 和 Clang：

   sudo apt-get install build-essential
   sudo apt-get install clang
   

3. 安装 pkg-config（可选）

   在 Ubuntu 上，可以使用以下命令安装 pkg-config：

   sudo apt-get install pkg-config
   

4. 项目安装方式

4.1 使用 pip 安装

在 Linux、Windows 和 Mac OS X 上，可以使用以下命令通过 pip 安装 ProxSuite：

pip install proxsuite

4.2 使用 conda 安装

在 Linux、Windows 和 Mac OS X 上，可以使用以下命令通过 conda 安装 ProxSuite：

conda install proxsuite -c conda-forge

4.3 使用 brew 安装

在 Linux 和 Mac OS X 上，可以使用以下命令通过 brew 安装 ProxSuite：

brew install proxsuite

4.4 从源码安装

1. 克隆项目

   git clone https://github.com/Simple-Robotics/proxsuite.git
   cd proxsuite
   

2. 编译项目

   mkdir build
   cd build
   cmake ..
   make
   

3. 安装项目

   sudo make install
   

5. 项目处理脚本

5.1 编译示例程序

为了获得最佳性能，可以使用以下命令编译示例程序：

g++ -O3 -march=native -DNDEBUG -std=gnu++17 -DPROXSUITE_VECTORIZE examples/first_example_dense.cpp -o first_example_dense $(pkg-config --cflags proxsuite)

5.2 使用 CMake 编译

如果使用 CMake 编译项目，可以使用以下示例：

cmake_minimum_required(VERSION 3.10)
project(Example CXX)

find_package(proxsuite REQUIRED)

set(CMAKE_CXX_STANDARD 17)
# set(CMAKE_CXX_STANDARD 14) will work too

add_executable(example example.cpp)
target_link_libraries(example PUBLIC proxsuite::proxsuite)

# Vectorization support via SIMDE and activated by the compilation options '-march=native' or `-mavx2 -mavx512f`
add_executable(example_with_full_vectorization_support example.cpp)
target_link_libraries(example_with_full_vectorization_support PUBLIC proxsuite::proxsuite-vectorized)
target_compile_options(example_with_full_vectorization_support PUBLIC "-march=native")

通过以上步骤，您可以成功下载、安装并运行 ProxSuite 项目。