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RBDyn技术文档

2024-12-28 13:33:02作者:江焘钦

1. 安装指南

Ubuntu LTS (16.04, 18.04, 20.04)

首先,您需要设置我们的软件包镜像:

curl -1sLf \
  'https://dl.cloudsmith.io/public/mc-rtc/stable/setup.deb.sh' \
  | sudo -E bash

您也可以选择头部镜像,这将包含此软件包的最新版本:

curl -1sLf \
  'https://dl.cloudsmith.io/public/mc-rtc/head/setup.deb.sh' \
  | sudo -E bash

然后,您可以安装软件包:

sudo apt install librbdyn-dev python-rbdyn python3-rbdyn

vcpkg

使用可在此处找到的注册表 mc-rtc/vcpkg-registry

Homebrew OS X 安装

使用 Homebrew 从命令行安装:

# 使用 mc-rtc tap
brew tap mc-rtc/mc-rtc
# 安装 RBDyn 及其 Python 绑定
brew install rbdyn

手动从源代码构建

依赖

要编译您需要以下工具:

对于 Python 绑定:

构建

git clone --recursive https://github.com/jrl-umi3218/RBDyn
cd RBDyn
mkdir _build
cd _build
cmake [选项] ..
make && make install
CMake 选项

默认情况下,构建将使用 pythonpip 命令为默认系统版本安装绑定(这种行为可以用来在给定的虚拟环境中构建绑定)。以下选项允许控制此行为:

  • PYTHON_BINDING:构建 Python 绑定(ON/OFF,默认:ON)
  • PYTHON_BINDING_FORCE_PYTHON2:使用 python2pip2 而不是 pythonpip
  • PYTHON_BINDING_FORCE_PYTHON3:使用 python3pip3 而不是 pythonpip
  • PYTHON_BINDING_BUILD_PYTHON2_AND_PYTHON3:构建两套绑定,一套使用 python2pip2,另一套使用 python3pip3
  • BUILD_TESTING:启用单元测试构建(ON/OFF,默认:ON)

Arch Linux

您可以使用以下 AUR 包

2. 项目的使用说明

RBDyn 提供了一系列类和函数来建模刚体系统的动力学。该实现基于 Roy Featherstone 的《Rigid Body Dynamics Algorithms》一书和其他前沿出版物。

请参考以下链接以获取使用教程和相关资源:

3. 项目API使用文档

RBDyn 的 API 文档可在 此处 找到。

4. 项目安装方式

请参考本文档的“安装指南”部分,其中详细介绍了在不同操作系统和环境下安装 RBDyn 的方法。

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