RBDyn技术文档

1. 安装指南

Ubuntu LTS (16.04, 18.04, 20.04)

首先，您需要设置我们的软件包镜像：

curl -1sLf \
  'https://dl.cloudsmith.io/public/mc-rtc/stable/setup.deb.sh' \
  | sudo -E bash

您也可以选择头部镜像，这将包含此软件包的最新版本：

curl -1sLf \
  'https://dl.cloudsmith.io/public/mc-rtc/head/setup.deb.sh' \
  | sudo -E bash

然后，您可以安装软件包：

sudo apt install librbdyn-dev python-rbdyn python3-rbdyn

vcpkg

使用可在此处找到的注册表 mc-rtc/vcpkg-registry。

Homebrew OS X 安装

使用 Homebrew 从命令行安装：

# 使用 mc-rtc tap
brew tap mc-rtc/mc-rtc
# 安装 RBDyn 及其 Python 绑定
brew install rbdyn

手动从源代码构建

依赖

要编译您需要以下工具：

• Git
• CMake >= 2.8
• pkg-config
• doxygen
• g++ >= 4.7 （支持C++11）
• Boost >= 1.49
• Eigen >= 3.2
• SpaceVecAlg

对于 Python 绑定：

• Cython >= 0.20
• Eigen3ToPython（使用 Python 绑定）

构建

git clone --recursive https://github.com/jrl-umi3218/RBDyn
cd RBDyn
mkdir _build
cd _build
cmake [选项] ..
make && make install

CMake 选项

默认情况下，构建将使用 python 和 pip 命令为默认系统版本安装绑定（这种行为可以用来在给定的虚拟环境中构建绑定）。以下选项允许控制此行为：

• PYTHON_BINDING：构建 Python 绑定（ON/OFF，默认：ON）
• PYTHON_BINDING_FORCE_PYTHON2：使用 python2 和 pip2 而不是 python 和 pip
• PYTHON_BINDING_FORCE_PYTHON3：使用 python3 和 pip3 而不是 python 和 pip
• PYTHON_BINDING_BUILD_PYTHON2_AND_PYTHON3：构建两套绑定，一套使用 python2 和 pip2，另一套使用 python3 和 pip3
• BUILD_TESTING：启用单元测试构建（ON/OFF，默认：ON）

Arch Linux

您可以使用以下 AUR 包。

2. 项目的使用说明

RBDyn 提供了一系列类和函数来建模刚体系统的动力学。该实现基于 Roy Featherstone 的《Rigid Body Dynamics Algorithms》一书和其他前沿出版物。

请参考以下链接以获取使用教程和相关资源：

• 简短教程
• SpaceVecAlg 和 RBDyn 教程

3. 项目API使用文档

RBDyn 的 API 文档可在 此处 找到。

4. 项目安装方式

请参考本文档的“安装指南”部分，其中详细介绍了在不同操作系统和环境下安装 RBDyn 的方法。