RBDyn技术文档
2024-12-28 13:33:02作者:江焘钦
1. 安装指南
Ubuntu LTS (16.04, 18.04, 20.04)
首先,您需要设置我们的软件包镜像:
curl -1sLf \
'https://dl.cloudsmith.io/public/mc-rtc/stable/setup.deb.sh' \
| sudo -E bash
您也可以选择头部镜像,这将包含此软件包的最新版本:
curl -1sLf \
'https://dl.cloudsmith.io/public/mc-rtc/head/setup.deb.sh' \
| sudo -E bash
然后,您可以安装软件包:
sudo apt install librbdyn-dev python-rbdyn python3-rbdyn
vcpkg
使用可在此处找到的注册表 mc-rtc/vcpkg-registry。
Homebrew OS X 安装
使用 Homebrew 从命令行安装:
# 使用 mc-rtc tap
brew tap mc-rtc/mc-rtc
# 安装 RBDyn 及其 Python 绑定
brew install rbdyn
手动从源代码构建
依赖
要编译您需要以下工具:
- Git
- CMake >= 2.8
- pkg-config
- doxygen
- g++ >= 4.7 (支持C++11)
- Boost >= 1.49
- Eigen >= 3.2
- SpaceVecAlg
对于 Python 绑定:
- Cython >= 0.20
- Eigen3ToPython(使用 Python 绑定)
构建
git clone --recursive https://github.com/jrl-umi3218/RBDyn
cd RBDyn
mkdir _build
cd _build
cmake [选项] ..
make && make install
CMake 选项
默认情况下,构建将使用 python
和 pip
命令为默认系统版本安装绑定(这种行为可以用来在给定的虚拟环境中构建绑定)。以下选项允许控制此行为:
PYTHON_BINDING
:构建 Python 绑定(ON/OFF,默认:ON)PYTHON_BINDING_FORCE_PYTHON2
:使用python2
和pip2
而不是python
和pip
PYTHON_BINDING_FORCE_PYTHON3
:使用python3
和pip3
而不是python
和pip
PYTHON_BINDING_BUILD_PYTHON2_AND_PYTHON3
:构建两套绑定,一套使用python2
和pip2
,另一套使用python3
和pip3
BUILD_TESTING
:启用单元测试构建(ON/OFF,默认:ON)
Arch Linux
您可以使用以下 AUR 包。
2. 项目的使用说明
RBDyn 提供了一系列类和函数来建模刚体系统的动力学。该实现基于 Roy Featherstone 的《Rigid Body Dynamics Algorithms》一书和其他前沿出版物。
请参考以下链接以获取使用教程和相关资源:
3. 项目API使用文档
RBDyn 的 API 文档可在 此处 找到。
4. 项目安装方式
请参考本文档的“安装指南”部分,其中详细介绍了在不同操作系统和环境下安装 RBDyn 的方法。
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